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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114848153B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110152672.4，技术领域涉及：A61B34/32；该发明授权计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统是由王家寅;何超;李自汉;唐文博;郑阿勇设计研发完成，并于2021-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统，所述计算机可读存储介质上存储有程序，当所述程序被执行时，执行如下步骤：根据图像获取装置提供的手术视野信息判断手术器械是否在手术视野内；当所述手术器械位于所述手术视野外时，规划运动方案，并使连接所述图像获取装置的图像臂和或连接所述手术器械的工具臂执行所述运动方案，使得所述手术器械回到所述手术视野内；控制所述图像臂和或所述工具臂执行所述运动方案。将该计算机可读存储程序应用于手术机器人时，可提高手术安全性和可控性。

本发明授权计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，当所述程序被执行时，执行如下步骤： 根据图像获取装置所提供的手术视野信息判断手术器械是否在手术视野内； 当所述手术器械位于所述手术视野外时，规划运动方案，并使连接有所述图像获取装置的图像臂和或连接有所述手术器械的工具臂执行所述运动方案，使得所述手术器械回到所述手术视野内； 所述程序执行如下步骤以规划所述运动方案： 规划所述手术器械在所述手术视野内的目标位置； 根据一人为规划的所述手术器械的第一运动轨迹得到第一运动轨迹方程；所述第一运动轨迹的起始点为所述手术器械的当前位置，所述第一运动轨迹的终止点为所述目标位置； 选取与所述第一运动轨迹相匹配的预设运动轨迹方程,以作为第二运动轨迹方程； 对所述第一运动轨迹方程和所述第二运动轨迹方程进行组合优化，以得到第三运动轨迹方程； 获取所述手术器械与所述手术视野的相对位置关系； 根据所述手术器械与所述手术视野的相对位置关系确定所述运动方案；所述运动方案由所述第一运动轨迹方程限定，或由所述第二运动轨迹方程限定，或由所述第三运动轨迹方程限定。

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