阿里巴巴集团控股有限公司黄帅获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉阿里巴巴集团控股有限公司申请的专利视觉惯性里程计的状态估计方法、装置、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114812601B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110127154.7，技术领域涉及：G01C22/00；该发明授权视觉惯性里程计的状态估计方法、装置、电子设备是由黄帅;韩冰;张涛设计研发完成，并于2021-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本视觉惯性里程计的状态估计方法、装置、电子设备在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种视觉惯性里程计的状态估计方法、装置、电子设备，所述方法包括：获取当前图像帧以及惯性测量数据；在当前图像帧为关键帧时，将当前图像帧添加至基于滑动窗口确定的关键图像帧集合中；根据惯性测量数据确定第一惯性残差；基于第一惯性残差及第一视觉残差，更新第一惯性约束条件和第一视觉约束条件；针对滑动窗口内的关键图像帧，通过迭代优化的方式估计关键图像帧对应的视觉惯性里程计状态；在每一次迭代过程中，基于边缘化先验约束条件、第一视觉约束条件以及第一惯性约束条件，确定当前迭代过程相对于前一次迭代过程视觉惯性里程计状态的增量变化数据，并基于增量变化数据对视觉惯性里程计状态进行优化。
本发明授权视觉惯性里程计的状态估计方法、装置、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种视觉惯性里程计的状态估计方法，其中，包括： 获取视觉惯性里程计集成的图像采集设备采集到的当前图像帧，以及视觉惯性里程计集成的惯性测量单元输出的惯性测量数据； 在所述当前图像帧为关键帧时，将所述当前图像帧添加至基于滑动窗口确定的关键图像帧集合中； 根据所述当前图像帧与上一相邻图像帧之间的所述惯性测量数据，确定所述当前图像帧以及所述上一相邻图像帧之间的第一惯性残差； 基于所述第一惯性残差及所述当前图像帧与所述关键图像帧集合内其他关键图像帧之间的第一视觉残差，更新第一惯性约束条件和第一视觉约束条件； 针对所述滑动窗口内的关键图像帧，通过迭代优化的方式估计所述关键图像帧对应的视觉惯性里程计状态；其中，在每一次迭代过程中，基于边缘化先验约束条件、所述第一视觉约束条件以及所述第一惯性约束条件，确定当前迭代过程相对于前一次迭代过程所述视觉惯性里程计状态的增量变化数据，并基于所述增量变化数据对所述视觉惯性里程计状态进行优化。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人阿里巴巴集团控股有限公司，其通讯地址为：英属开曼群岛大开曼资本大厦一座四层847号邮箱；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号