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龙图腾网获悉新疆三力智能科技有限公司申请的专利一种机器人运行轨迹规划装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112792815B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110093262.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人运行轨迹规划装置及方法是由李林青设计研发完成，并于2021-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人运行轨迹规划装置及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人运行轨迹规划装置及方法，所述装置包括：三维空间定位器、工具模型和上位机；所述工具模型为待运行机器人的执行器模型，所述工具模型与所述三维空间定位器连接；通过移动所述三维空间定位器获取所述工具模型的运行轨迹，所述工具模型的运行轨迹为待运行机器人的运行轨迹。本发明提高了机器人的运行轨迹规划速度，从而提高了机器人运行使用效率。

本发明授权一种机器人运行轨迹规划装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人运行轨迹规划装置，其特征在于，所述装置包括：三维空间定位器、光电发射器、工具模型和上位机； 所述工具模型为待运行机器人的执行器模型，所述工具模型与所述三维空间定位器连接； 通过移动所述三维空间定位器获取所述工具模型的运行轨迹，所述工具模型的运行轨迹为待运行机器人的运行轨迹； 所述三维空间定位器包括光电二极管和处理器，所述上位机分别与所述光电发射器和所述三维空间定位器电连接； 所述通过移动所述三维空间定位器获取所述工具模型的运行轨迹，具体包括： 通过上位机向光电发射器和三维空间定位器发送同步信号； 所述光电发射器接收到所述同步信号后在待运行机器人工作范围内进行周期性空间扫描，具体包括：所述光电发射器在待运行机器人工作范围内进行行周期性扫描和列周期性扫描； 将所述三维空间定位器在所述待运行机器人工作范围内进行移动； 所述三维空间定位器接收到所述同步信号后开始接收所述光电发射器发射的光信号，具体包括：通过行周期性扫描获得所述光电发射器与所述三维空间定位器之间的X向量角度；通过列周期性扫描获得所述光电发射器与所述三维空间定位器之间的Y向量角度；通过所述X向量角度和Y向量角度确定所述三维空间定位器的位置坐标； 根据三维空间定位器接收到的所述光信号确定所述三维空间定位器的位置坐标； 根据所述位置坐标随时间变化确定所述工具模型的运行轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人新疆三力智能科技有限公司，其通讯地址为：831100 新疆维吾尔自治区昌吉回族自治州昌吉高新技术产业开发区腾飞大道8号中小企业创业园3号标准房；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。