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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利图像处理系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114902281B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180007977.4，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权图像处理系统是由并木勇太设计研发完成，并于2021-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本图像处理系统在说明书摘要公布了：课题在于提供一种即使摄像装置与对象物的位置关系在示教时和检测时不同也能够准确且高效地检测对象物的图像处理系统。图像处理系统1具备：控制部52，其基于用于确定视觉传感器4在机器人坐标系中的位置的机器人2的位置信息以及表示对象物W在图像坐标系中的位置的位置信息，来获取视觉传感器4与对象物W的位置关系；以及存储部51，其基于由从示教用图像中提取出的特征点构成的模型图案以及拍摄所述示教用图像时的视觉传感器4与对象物W的位置关系，来将所述模型图案以三维位置信息的形式进行存储。控制部52执行以下检测处理：基于将从包含对象物W的检测图像中提取出的特征点与模型图案进行匹配所得到的结果，来从检测图像中检测对象物W。

本发明授权图像处理系统在权利要求书中公布了：1.一种图像处理系统，用于从由摄像装置拍摄到的图像中检测对象物的像，其中，所述摄像装置与对象物的位置关系会通过机器人而改变，所述图像处理系统具备： 控制部，其基于用于确定所述摄像装置在机器人坐标系中的位置的所述机器人的位置信息以及表示所述对象物在图像坐标系中的位置的位置信息，来获取所述摄像装置与所述对象物的位置关系；以及 存储部，其基于由从示教用图像中提取出的特征点构成的模型图案以及拍摄所述示教用图像时的所述摄像装置与所述对象物的位置关系，来将所述模型图案以三维位置信息的形式进行存储， 其中，所述控制部执行以下检测处理：基于将从包含所述对象物的检测图像中提取出的特征点与所述模型图案进行匹配所得到的结果，来从所述检测图像中检测所述对象物， 在所述检测处理中，重复执行投影处理和匹配处理，并基于匹配度高的匹配处理结果来从所述检测图像中检测所述对象物， 在所述投影处理中，假定为在规定的虚拟平面的某个部位检测到从所述检测图像中提取出的所述特征点，将所述模型图案投影到该虚拟平面，并获取所述图像坐标系中的所述特征点， 在所述匹配处理中，将从所述检测图像中提取出的所述图像坐标系中的所述特征点与在所述投影处理中获取到的基于所述模型图案的所述图像坐标系中的所述特征点进行比较。

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