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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利一种激光雷达与IMU的外参标定方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114636993B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011492455.1，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种激光雷达与IMU的外参标定方法、装置及设备是由张国龙;梁宝华设计研发完成，并于2020-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达与IMU的外参标定方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种激光雷达与IMU的外参标定方法、装置及设备，用于解决现有技术中帧间匹配算法不适用于倾斜安装的激光雷达的外参标定的问题。标定装置根据待优化的外参值，将激光雷达采集的点云数据转换至IMU坐标系；根据IMU坐标系与参考坐标系的之间的相对转换关系，将点云数据从IMU坐标系转换至参考坐标系；根据参考坐标系下的点云数据对待优化的外参值进行迭代调整，从而得到目标外参值，避免外参标定结果受激光雷达的安装角度的影响，实现自动化标定，提高外参标定效率。

本发明授权一种激光雷达与IMU的外参标定方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达与惯性导航单元IMU的外参标定方法，应用于标定装置，其特征在于，所述激光雷达与所述IMU均固定安装于待标定车辆上，包括： 获取激光雷达采集的第一点云数据，所述第一点云数据用于表征所述待标定车辆行驶在目标路径上采集的所述待标定车辆周围的特征物在激光雷达坐标系中的位置；其中，所述待标定车辆在所述目标路径行驶过程中多次经过同一特征物； 在当前次调整中，根据待优化的外参值，将所述第一点云数据从所述激光雷达坐标系转换为IMU坐标系得到第二点云数据，所述待优化的外参值用于指示所述激光雷达坐标系和所述IMU坐标系之间的第一相对转换关系； 根据所述IMU坐标系与参考坐标系的第二相对转换关系，将所述第二点云数据转换到所述参考坐标系得到第三点云数据；所述第二相对转换关系是根据所述待标定车辆行驶在所述目标路径的过程中所述IMU采集的待标定车辆的位置和姿态获得的； 根据所述第三点云数据，确定当前次调整使用的待优化的外参值使得所述激光雷达在不同时刻采集的同一特征物在所述参考坐标系中的位置相同或者位置相差满足预设条件时，将当前次的待优化的外参值作为目标外参值，否则，对所述待优化的外参值进行调整，并将调整后的外参值作为下一次调整中的待优化的外参值。

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