华为技术有限公司卡斯拉德·雷扎埃获国家专利权
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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利预测运动规划系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116249947B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080104632.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权预测运动规划系统及方法是由卡斯拉德·雷扎埃;佩曼·亚德梅拉特设计研发完成，并于2020-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本预测运动规划系统及方法在说明书摘要公布了：描述了用于训练自动驾驶汽车100的运动规划器330的方法和系统。所述运动规划器330的轨迹评估器334代理接收状态数据，所述状态数据定义了所述自动驾驶汽车100的当前状态和在当前时间跳变的环境802。根据所述当前状态，选择轨迹804。根据所述选定轨迹在所述当前状态下的性能，计算奖励806。接收针对所述自动驾驶汽车100的下一个状态和在下一个时间跳变的环境的状态数据808。根据所述当前状态、选定轨迹、计算奖励和下一个状态更新所述轨迹评估器334代理的参数810。所述轨迹评估器334代理的所述参数被更新以为所述选定轨迹分配反映所述选定轨迹在未来状态中的所述计算奖励和预期性能的评估值。
本发明授权预测运动规划系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于训练自动驾驶汽车的运动规划器的系统，其特征在于，所述系统包括处理单元，所述处理单元用于执行指令以使所述系统： 接收第一组状态数据，作为对所述运动规划器的轨迹评估器代理的输入，所述第一组状态数据定义了所述自动驾驶汽车的当前状态和在当前时间跳变的环境； 基于所述当前状态选择选定轨迹； 基于所述选定轨迹在所述当前状态下的性能，计算所述选定轨迹的奖励； 接收第二组状态数据，所述第二组状态数据定义了所述自动驾驶汽车的下一个状态和在下一个时间跳变的环境； 基于所述当前状态、所述选定轨迹、计算奖励和所述下一个状态更新所述轨迹评估器代理的参数，所述下一个状态包括：下一个时间跳变和所述下一个状态的评估值或下一个选定轨迹和所述下一个状态的评估值；所述轨迹评估器代理的所述参数被更新以为所述选定轨迹分配反映所述选定轨迹在未来状态中的所述计算奖励和预期性能的评估值。
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