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龙图腾网获悉北京光勺科技有限公司申请的专利相位编码不饱和调制方法、装置、激光雷达测距测速方法及激光雷达系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110646779B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910886491.7，技术领域涉及：G01S7/484；该发明授权相位编码不饱和调制方法、装置、激光雷达测距测速方法及激光雷达系统是由李存惠;姚建;张淑敏;符晓金设计研发完成，并于2019-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本相位编码不饱和调制方法、装置、激光雷达测距测速方法及激光雷达系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种相位编码不饱和调制方法、装置、激光雷达测距测速方法及激光雷达系统，采用相位不饱和调制方式使调制激光信号同时存在能量比例相同或接近的单频分量和相位调制分量，其中单频分量可以用于平台和目标间相对运动速度获取以及对种子激光的频率漂移进行补偿，利用获得的相对多普勒频率构建匹配滤波函数，对相位编码信号进行脉冲压缩，进而得到目标与平台间的距离信息。本发明可同时完成测距测速，准确度高、误差小、计算量小、系统复杂程度低。

本发明授权相位编码不饱和调制方法、装置、激光雷达测距测速方法及激光雷达系统在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达测距测速方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1:基于相位编码不饱和调制方法对单频激光进行相位编码不饱和调制；所述相位编码不饱和调制方法中，相位编码调制形式为二相或多相，调制深度为相位不饱和调制；相位编码调制形式为二相码时信号调制形式为： 其中，Sigt为输出的激光调制信号，A为激光信号幅度，f0为激光载频，为相位调制信号，n为整数，η为0.2～0.8； 步骤S2:将经过相位编码不饱和调制及放大后的激光信号发射，经目标反射的回波激光与单频激光进行外差混频和光电转换，得到外差后的中频电信号；对所述中频电信号进行处理，转换为中频复数信号； 步骤S3:中频复数信号进行傅里叶变换，获得信号频谱； 步骤S4:对经过傅里叶变换后得到的信号频谱和中频复数信号进行数据处理，得到速度信息和距离信息，从而完成激光雷达测距测速； 所述步骤S4中还包括以下步骤： S41:所述信号频谱中的单频频谱分量与频率信号强度阈值进行比较，得到强度大于频率信号强度阈值的单频峰值点数组，从而得到激光雷达与目标间相对运动的多普勒大小和方向； S42:通过对单频峰值点数组处理得到速度数组，速度数组体现速度信息； S43:利用单频峰值点数组构建匹配滤波函数，匹配滤波函数与中频复数信号中的相位编码频谱分量进行脉冲压缩，压缩后的数据信息与距离信号强度阈值进行比较，大于距离信号强度阈值的点组成距离数组，距离数组体现距离信息； S44:输出速度数组和距离数组。

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