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龙图腾网获悉天津渤海职业技术学院申请的专利基于数字孪生的工业机器人的运行监控方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120439320B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510953645.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于数字孪生的工业机器人的运行监控方法及系统是由闫放;徐文;梁艳辉;李彤;安洋;赵久艾;安陆强;郑勇峰;付鲜将;李箐设计研发完成，并于2025-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于数字孪生的工业机器人的运行监控方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人安全监管技术领域，具体公开了一种基于数字孪生的工业机器人的运行监控方法及系统，所述方法包括获取工业机器人的视觉信息，根据所述视觉信息构建并显示含有机器人模型的数字孪生模型；根据安装在工业机器人内部的传感器获取机器人的工作数据，对所述工作数据进行识别，根据识别结果在机器人模型上扩展出影响范围；查询影响范围内的安全目标，查询安全目标的目标信息，根据所述目标信息在影响范围内引入负影响点；根据所述负影响点生成指向工业机器人的控制指令。本发明基于机器人模型确定影响范围，根据影响范围与待保护目标的交集情况确定控制指令，引入安全保护控制机制，极大地提高了安全性。

本发明授权基于数字孪生的工业机器人的运行监控方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于数字孪生的工业机器人的运行监控方法，其特征在于，所述方法包括： 获取工业机器人的视觉信息，根据所述视觉信息构建并显示含有机器人模型的数字孪生模型； 根据安装在工业机器人内部的传感器获取机器人的工作数据，对所述工作数据进行识别，根据识别结果在机器人模型上扩展出影响范围； 查询影响范围内的安全目标，查询安全目标的目标信息，根据所述目标信息在影响范围内引入负影响点； 根据所述负影响点生成指向工业机器人的控制指令； 所述根据安装在工业机器人内部的传感器获取机器人的工作数据，对所述工作数据进行识别，根据识别结果在机器人模型上扩展出影响范围的步骤包括： 根据安装在工业机器人内部的传感器获取机器人的工作数据； 对每个传感器的工作数据进行时序排序，得到数据序列； 将所述数据序列输入训练好的异常度识别模型，得到异常概率； 基于每个传感器的异常概率在机器人模型上扩展出影响范围； 所述基于每个传感器的异常概率在机器人模型上扩展出影响范围的步骤包括： 查询各个传感器对应的部件，获取部件的影响向量；所述影响向量的方向为部件在脱离机器人时的运动方向，所述影响向量的模长为部件在脱离机器人时的平均初始速率； 读取异常概率，根据所述异常概率修正影响向量的模长； 根据修正后的影响向量模拟对应部件的运动轨迹； 基于运动轨迹确定部件的影响范围； 统计并拟合所有部件的影响范围，得到最终的影响范围； 其中，模长的修正过程为： ；式中，为修正后的模长，为修正前的模长，为异常概率，为预设的基础异常概率，为预设的常数。

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