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龙图腾网获悉山东超星智能科技有限公司申请的专利一种多模态协同的拖拉机智能底盘控制方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120439729B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510947027.X，技术领域涉及：B60G17/015；该发明授权一种多模态协同的拖拉机智能底盘控制方法与系统是由姚成岭;鹿斌;苏道明;张晓鹏;邢勇设计研发完成，并于2025-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模态协同的拖拉机智能底盘控制方法与系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多模态协同的拖拉机智能底盘控制方法与系统，该方法包括：获取视觉图像数据、底盘压力数据和位置坐标数据，并对上述数据进行数据融合，构建环境状态矩阵；根据环境状态矩阵确定障碍物类型，并获取障碍物特征参数集合，计算拖拉机与障碍物的碰撞风险，计算风险系数；若所述风险系数大于预设安全阈值，则根据所述障碍物类型和地形特征计算悬挂刚度和阻尼系数，得到悬挂控制参数；获取待作业区域的地表硬度数据，并根据所述地表硬度数据对所述悬挂控制参数进行调整，生成底盘响应参数集。解决了拖拉机底盘无法在复杂地形中自适应调整底盘参数的问题，达到了使拖拉机根据实时数据自动调整底盘参数，提高作业效率与安全性的效果。

本发明授权一种多模态协同的拖拉机智能底盘控制方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种多模态协同的拖拉机智能底盘控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取包括视觉图像数据、底盘压力数据和位置坐标数据的原始数据集，并对所述原始数据集进行数据融合，构建环境状态矩阵； 根据所述环境状态矩阵确定障碍物类型，获取所述障碍物类型的障碍物特征参数集合； 根据所述障碍物特征参数集合计算拖拉机与障碍物的碰撞风险，并计算风险系数； 若所述风险系数大于预设安全阈值，则根据所述障碍物类型和地形特征计算悬挂刚度和阻尼系数，得到悬挂控制参数； 获取待作业区域的地表硬度数据，并根据所述地表硬度数据对所述悬挂控制参数进行调整，生成底盘响应参数集； 其中，所述获取包括视觉图像数据、底盘压力数据和位置坐标数据的原始数据集，并对所述原始数据集进行数据融合，生成环境状态矩阵的步骤包括： 根据所述视觉图像数据确定地形边缘特征，并基于所述地形边缘特征确定地形类型； 获取所述地形类型的地形特征，将所述地形特征与所述底盘压力数据和所述位置坐标数据进行关联，生成融合数据集； 根据所述融合数据集计算所述拖拉机的空间位置偏移量，若所述空间位置偏移量大于预设偏移量阈值，则调整所述地形特征的权重，更新所述融合数据集； 根据所述融合数据集，生成所述环境状态矩阵； 其中，所述若所述风险系数大于预设安全阈值，则根据所述障碍物类型和地形特征计算悬挂刚度和阻尼系数，得到悬挂控制参数的步骤包括： 若所述风险系数大于所述预设安全阈值，则基于所述障碍物类型和所述地形特征对基础悬挂刚度参数和基础阻尼系数参数进行赋值； 基于所述障碍物特征参数集合中的垂直高度差对所述基础悬挂刚度参数进行调整，得到悬挂刚度参数； 基于所述风险系数对所述基础阻尼系数参数进行调整，得到阻尼系数参数； 根据调整后的悬挂刚度参数和所述阻尼系数参数得到所述悬挂控制参数。

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