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龙图腾网获悉广州里工实业有限公司申请的专利一种工业场景人形机器人多模态协同决策方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120422253B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510933650.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种工业场景人形机器人多模态协同决策方法及装置是由李卫铳;李卫燊设计研发完成，并于2025-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工业场景人形机器人多模态协同决策方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种工业场景人形机器人多模态协同决策方法及装置，涉及机器人控制技术领域，方法包括：获取工业场景中人形机器人视觉摄像头的多帧监控图像、力触觉传感器数据及设备运行传感器数据；提取多帧监控图像、力触觉传感器数据及设备运行传感器数据的特征向量作为多模态特征向量；将多模态特征向量作为训练样本训练跨模态模型，使得跨模态模型学习视觉、力触觉与设备数据的关联关系；获取动态工业场景数据，进而提取特征向量并输入训练后的跨模态模型进而生成场景描述信息；根据场景描述信息输出操作决策指令进而控制人形机器人。本申请通过跨模态特征融合与动态知识推理，可提升人形机器人在复杂工业环境中的任务执行精度与环境适应性。

本发明授权一种工业场景人形机器人多模态协同决策方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种工业场景人形机器人多模态协同决策方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 获取工业场景中人形机器人视觉摄像头的多帧监控图像、力触觉传感器数据及设备运行传感器数据； 提取多帧所述监控图像的特征向量、所述力触觉传感器数据的特征向量及所述设备运行传感器数据的时序特征向量作为多模态特征向量； 将所述多模态特征向量作为训练样本训练跨模态模型，使得所述跨模态模型学习视觉、力触觉与设备数据的关联关系； 获取动态工业场景数据，提取所述动态工业场景数据的特征向量并输入训练后的所述跨模态模型进而生成场景描述信息； 根据所述场景描述信息输出操作决策指令进而控制所述人形机器人； 所述提取多帧所述监控图像的特征向量，包括以下步骤： 对多帧所述监控图像提取关键帧； 利用经过预训练的通用视觉特征提取模型从所述关键帧中提取特征向量作为所述监控图像的特征向量； 所述通用视觉特征提取模型的前向传播函数为： =M； 其中，M表示所述通用视觉特征提取模型，表示从所述关键帧中提取得到的特征向量，表示所述关键帧； 所述对多帧所述监控图像提取关键帧，包括以下步骤： 采用帧间差异度算法对多帧所述监控图像提取所述关键帧； 所述帧间差异度算法的表达式为： ； 其中，分别为所述监控图像的宽、高；分别为第帧所述监控图像的像素值；为所述像素值的坐标；当达到预设阈值时提取所述监控图像作为关键帧。

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