武汉理工大学李天梁获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利夹持-驱动-腕部多维力光纤自解耦感知装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120420075B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510918515.8，技术领域涉及：A61B34/00；该发明授权夹持-驱动-腕部多维力光纤自解耦感知装置及方法是由李天梁;赵琛;樊豪磊;朱思齐;屠后信设计研发完成，并于2025-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本夹持-驱动-腕部多维力光纤自解耦感知装置及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种夹持‑驱动‑腕部多维力光纤自解耦感知装置及方法，涉及多维力光纤传感检测领域，装置包括依次固定连接的夹钳头部、夹钳腕部、夹钳尾部和活动臂机构；与夹钳头部连接的力感驱动机构，力感驱动机构带动夹钳头部开合并测得驱动力；夹钳腕部设置腕部三维力感知机构，测得腔道组织交互时的三维交互力和所述夹钳头部传递至所述夹钳腕部的驱动力形成的合力；夹钳头部的内部设置夹持力感知机构，测得与腔道组织交互时的三维交互力与夹持力形成的合力；活动臂机构内部设置角度调整机构，带动所述活动臂机构弯曲或伸直，并感知提拉腔道组织状态下的三维交互力、夹持力与提拉力形成的合力；本申请对多维力进行测量，并解耦得到精准的结果。
本发明授权夹持-驱动-腕部多维力光纤自解耦感知装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种夹持-驱动-腕部多维力光纤自解耦感知装置，其特征在于，包括： 依次固定连接的夹钳头部、夹钳腕部、夹钳尾部和活动臂机构； 力感驱动机构，依次贯穿所述活动臂机构、所述夹钳尾部、所述夹钳腕部，并与所述夹钳头部连接，所述力感驱动机构在轴向力的驱动下，带动所述夹钳头部开合，并感知驱动力； 腕部三维力感知机构，位于所述夹钳腕部内部，用于感知所述夹钳腕部与腔道组织交互时的三维交互力和所述夹钳头部传递至所述夹钳腕部的驱动力形成的合力； 夹持力感知机构，位于所述夹钳头部的内部，用于感知所述夹钳头部与腔道组织交互时的三维交互力与夹持力形成的合力； 角度调整机构，位于所述活动臂机构内部，所述角度调整机构与所述夹钳尾部固定连接，在驱动所述角度调整机构时，所述角度调整机构带动所述活动臂机构弯曲或伸直，并感知提拉腔道组织状态下的三维交互力、夹持力与提拉力形成的合力。
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