买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉杭州海康威视数字技术股份有限公司申请的专利相机外参标定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120198513B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510685302.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权相机外参标定方法、装置、设备及存储介质是由王雪檬设计研发完成，并于2025-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机外参标定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种相机外参标定方法、装置、设备及存储介质。在一个示例中，该方法包括：对于目标相机中的指定目标相机，依据去畸变图像中车道线的侧边的直线方程，确定去畸变图像中消失点的坐标；依据车道线宽度约束，确定指定目标相机的滚转角；依据指定目标相机的滚转角以及消失点的坐标，确定指定目标相机的俯仰角和偏航角；依据指定目标相机的角度外参、指定目标相机的初始位置参数，以及，车道线宽度，确定指定目标相机在车身世界坐标系下的z值；通过对第一去畸变图像和第二去畸变图像中相同车道线对齐的方式，确定第二目标相机在车身世界坐标系下的w值。该方法可以实现在自然场景下的相机外参标定，且不需要提供相机的精准hzw外参。

本发明授权相机外参标定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种相机外参标定方法，其特征在于，包括： 获取目标相机采集的图像；其中，所述目标相机包括安装于车身外围的车载相机； 对于所述目标相机中的指定目标相机，依据去畸变图像，确定所述去畸变图像中车道线的侧边的直线方程；其中，所述去畸变图像通过依据所述指定目标相机的内参对所述指定目标相机采集到的图像进行去畸变得到；所述指定目标相机包括安装于车身前方的第一目标相机，或，安装于车身后方的第二目标相机； 依据所述去畸变图像中车道线的侧边的直线方程，确定所述去畸变图像中消失点的坐标； 依据车道线宽度约束，确定所述指定目标相机的滚转角；其中，所述车道线宽度约束包括车道线的两条侧边投射到车身世界坐标系的情况下，不同车道线的两条侧边之间的距离一致； 依据所述指定目标相机的滚转角以及所述消失点的坐标，确定所述指定目标相机的俯仰角和偏航角； 依据所述指定目标相机的角度外参、所述指定目标相机的初始位置参数，以及，车道线宽度，确定所述指定目标相机在车身世界坐标系下的z值；其中，所述角度外参包括滚转角、俯仰角及偏航角，所述指定目标相机的初始位置参数包括所述指定目标相机在车身世界坐标系下的初始w值、初始h值及初始z值；h值对应车身世界坐标系下的x坐标值，w值对应车身世界坐标系下的y坐标值，所述初始w值和初始h值依据车身宽度和车身长度设置，所述初始z值为经验值； 在所述目标相机包括所述第一目标相机和第二目标相机的情况下，通过对第一去畸变图像和第二去畸变图像中相同车道线对齐的方式，以所述第一目标相机的w值为基准，确定所述第二目标相机在所述车身世界坐标系下的w值；其中，所述第一去畸变图像通过依据所述第一目标相机的内参对所述第一目标相机采集到的图像进行去畸变得到，所述第二去畸变图像通过依据所述第二目标相机的内参对所述第二目标相机采集到的图像进行去畸变得到； 其中，所述目标相机包括安装于车身两侧的第三目标相机与第四目标相机，且所述第三目标相机与所述第四目标相机在车身世界坐标系中的w值相对所述车身世界坐标系的x轴对称； 所述方法还包括： 在确定了所述第三目标相机在所述车身世界坐标系中的第一w值，以及，所述第四目标相机在所述车身世界坐标系中的第二w值的情况下，将所述第一w值与所述第二w值的平均值确定为w调整值； 分别将所确定的各目标相机在所述车身世界坐标系中的w值减去所述w调整值，得到各目标相机在所述车身世界坐标系中的最终w值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州海康威视数字技术股份有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区阡陌路555号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。