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龙图腾网获悉龙岩学院;龙岩烟草工业有限责任公司申请的专利一种基于混合导引的高精度堆垛机智能避障系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120122670B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510613862.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于混合导引的高精度堆垛机智能避障系统及方法是由曾玮;李晓刚;郭天文;陈阳;邓弘立;杜少毅;李文灿;卢达辉;马志远;卢志敏;苏太育设计研发完成，并于2025-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于混合导引的高精度堆垛机智能避障系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及避障控制技术领域，具体公开一种基于混合导引的高精度堆垛机智能避障系统及方法，该系统通过三重智能调节机制显著提升作业安全性和效率，首先实时采集激光反射参数，动态优化反射过程，确保环境感知精度；继而生成高密度点云映射，精准还原空间障碍物分布，并通过参数分析自动校准映射算法，提升场景还原度；最后融合多源数据，采用混合导引策略生成避障路径，同步监测决策参数异常波动，实现路径规划的闭环优化，该技术突破传统避障系统的静态响应局限，通过激光‑点云‑决策的三级自适应调节，在复杂仓储环境中实现厘米级避障精度，有效降低碰撞风险，提高仓储物流的智能化与可靠性。

本发明授权一种基于混合导引的高精度堆垛机智能避障系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于混合导引的高精度堆垛机智能避障系统，其特征在于，包括： 激光反射调节模块，用于采集并分析高精度堆垛机的激光反射参数，从而判定是否对高精度堆垛机的激光反射过程进行智能调节； 点云映射调节模块，用于收集高精度堆垛机的激光反射结果，并进行点云映射，获取并分析点云映射参数，从而判定是否对高精度堆垛机的点云映射过程进行智能调节； 避障过程调节模块，用于获取并基于高精度堆垛机的点云映射结果，混合导引高精度堆垛机进行避障，采集并分析高精度堆垛机的避障决策参数，从而判定是否对高精度堆垛机的避障过程进行调节； 所述判定是否对高精度堆垛机的避障过程进行调节，具体判定过程为： 分析高精度堆垛机的避障决策参数，得出高精度堆垛机的避障决策效能指数，并与避障决策效能阈值进行比对，若高精度堆垛机的避障决策效能指数大于或等于避障决策效能阈值，则判定不对高精度堆垛机的避障过程进行调节，同时判定是否存在第三条件，若存在第三条件，则判定不对高精度堆垛机的避障过程进行智能恢复，若不存在第三条件，则判定对高精度堆垛机的避障过程进行智能恢复，具体为按照智能数据库预设的决策恢复速度，将高精度堆垛机的运行速度恢复至基础运行速度，以及将高精度堆垛机的安全裕度恢复至基础安全裕度； 若高精度堆垛机的避障决策效能指数小于避障决策效能阈值，则判定对高精度堆垛机的避障过程进行调节； 所述第三条件指高精度堆垛机的避障决策效能裕度值大于或等于界定避障决策效能裕度值，且同时高精度堆垛机的运行速度为基础运行速度以及高精度堆垛机的安全裕度为基础安全裕度； 所述对高精度堆垛机的避障过程进行调节，具体调节过程为： 判断是否存在第四条件，若存在第四条件，则对高精度堆垛机的避障过程进行决策预警； 若不存在第四条件，则获取并基于高精度堆垛机的避障决策效能偏差值，对高精度堆垛机的运行速度进行减小调节，以及对高精度堆垛机的安全裕度进行增大调节； 所述第四条件为高精度堆垛机的运行速度为最小运行速度以及高精度堆垛机的安全裕度为最大安全裕度。

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