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龙图腾网获悉吉林农业科技学院申请的专利一种用于农业采摘的六轴机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120092601B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510487420.5，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种用于农业采摘的六轴机械臂是由郑亮;马宇科设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于农业采摘的六轴机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及采摘机械臂领域，具体为一种用于农业采摘的六轴机械臂，包括有机械臂和设置在机械臂上的安装板，还包括有：夹钳，夹钳有两个相对转动设置在安装板上，通过夹钳将果梗剪断；往复移动机构，往复移动机构设置在安装板上，该用于农业采摘的六轴机械臂，第一输送机构跟随夹钳同步开合，在夹钳将果梗剪断的同时，第一输送机构将果实夹持并输送，第一输送机构与第二输送机构协同运作，可高效地将果实向机械臂内侧输送，这样通过双级输送设计使有效作业纵深得以增加，同时通过第二输送机构与第一输送机构配合，将果实输送至波纹管中，缩短了果实收集时机械臂的移动路径，不仅加快了整体工作效率，还降低了机械臂的损耗，延长了其使用寿命。

本发明授权一种用于农业采摘的六轴机械臂在权利要求书中公布了：1.一种用于农业采摘的六轴机械臂,包括有机械臂主体1和设置在机械臂主体1上的安装板2，其特征在于：还包括有： 夹钳3，所述夹钳3设有两个，转动设置在安装板2上，通过夹钳3将果梗剪断； 往复移动机构7，所述往复移动机构7设置在安装板2上，通过安装板2驱使夹钳3开合； 第一输送机构4，所述第一输送机构4设置在夹钳3上，通过第一输送机构4将果实向机械臂主体1内侧移动； 第二输送机构5，所述第二输送机构5设置在安装板2下方且与第一输送机构4连接，通过第二输送机构5延长果实输送距离； 所述第一输送机构4包括有两个连接壳44，两个所述连接壳44分别设置在夹钳3上，所述连接壳44上设置有立杆一42，所述立杆一42贯穿转动设置在连接壳44上，同时所述立杆一42贯穿安装板2，所述立杆一42与连接壳44上均设置有第一带轮43，所述第一带轮43与立杆一42固定连接，另一所述第一带轮43与连接壳44转动连接，所述第一带轮43之间设置有第一皮带41，两个所述第一皮带41外表面开设有相互配合的齿槽； 所述第二输送机构5包括有两个立杆二52，所述立杆二52转动设置在安装板2上，所述立杆二52与立杆一42上均固定设置有第二带轮53，所述第二带轮53之间设置有第二皮带51，所述立杆二52上端固定设置有连接齿轮54，两个所述连接齿轮54之间相互咬合，两个所述第二皮带51上开设有相互配合的齿槽； 所述安装板2上表面固定设置有安装罩一21，所述安装罩一21一侧固定设置有安装罩二22，所述安装板2下表面固定设置有安装罩三23，所述安装板2上开设有果梗移动槽25，所述安装板2一端固定设置有连接板24，所述安装板2通过连接板24与机械臂主体1一端固定连接，所述连接板24上设置有视觉检测设备； 所述往复移动机构7包括有往复杆71，所述往复杆71滑动设置在安装罩二22上，所述往复杆71远离夹钳3一端设置有一字槽板72，所述一字槽板72上开设有横槽，所述安装板2上贯穿转动设置有驱动杆73，所述驱动杆73上端固定设置有转动板731，所述转动板731上靠近边缘位置设置有凸块一732，所述凸块一732嵌入滑动设置在一字槽板72中，所述安装板2上设置有驱动电机二74，所述驱动电机二74输出端与驱动杆73上均设置有锥齿轮741，两个所述锥齿轮741之间相互咬合，所述锥齿轮741设置在安装罩三23内； 所述驱动杆73下端设置有转动连接座9，所述转动连接座9设置在第二输送机构5下方，所述转动连接座9一端开设有孔洞，所述转动连接座9通过该孔洞设置有波纹管10。

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