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龙图腾网获悉大唐华银电力股份有限公司金竹山火力发电分公司申请的专利一种基于视觉的焊接轨迹采集方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120080067B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510374897.2，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权一种基于视觉的焊接轨迹采集方法是由虞明;刘星伯;杨宁武;宁鹏飞设计研发完成，并于2025-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的焊接轨迹采集方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉的焊接轨迹采集方法，涉及焊接技术领域。通过视觉采集单元实时采集安装在焊枪上的ArUco盒及基准尺上的ArUco码，识别ArUco码的ID信息和位置信息，以ArUco盒上的ArUco码位姿作为焊枪位姿，以基准尺上ArUco码位姿作为基准尺位姿，获取焊枪和基准尺在视觉采集单元的摄像头坐标系中的位姿，将焊枪上ArUco盒的ArUco码位姿统一变换至ArUco盒几何中心坐标系，将识别的基准尺的ArUco码位姿统一变换至基准尺全局，将焊枪位姿从ArUco盒几何中心坐标系变换至基准尺全局坐标系，并将视觉采集单元上多个摄像头的采集数据进行融合处理，获取焊枪的精确位姿和运动轨迹。

本发明授权一种基于视觉的焊接轨迹采集方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的焊接轨迹采集方法，其特征在于，包括： 用于实时采集焊枪的位姿和运动轨迹的视觉采集单元，其中，视觉采集单元包括至少一个摄像头，所述摄像头安装在焊接面罩上； 用于标识焊枪的位姿的ArUco盒，其中，ArUco盒为安装在焊枪上的正方体，且在正方体的任意面上均设置有至少一个具有唯一ID的第一ArUco码； 用于提供稳定的全局参考坐标系的基准尺，基准尺为由一系列具有唯一ID的第二ArUco码组成的长方形标尺，且在其表面覆盖若干个能够被视觉采集单元识别的第二ArUco码； 方法的具体步骤包括： 步骤一：视觉采集单元从不同角度下实时采集安装在焊枪上的ArUco盒的第一ArUco码及基准尺上的第二ArUco码； 步骤二：识别获取的第一ArUco码及第二ArUco码的ID信息和位置信息，以第一ArUco码位姿作为焊枪位姿，以第二ArUco码位姿作为基准尺位姿，分别计算获取焊枪和基准尺在视觉采集单元的摄像头坐标系中的位姿； 步骤三：进行坐标系变换 步骤S31：将识别的焊枪上的第一ArUco码位姿统一变换至ArUco盒几何中心坐标系； 步骤S32：将识别的基准尺的第二ArUco码位姿统一变换至基准尺全局坐标系； 步骤S33：将焊枪位姿从ArUco盒几何中心坐标系变换至基准尺全局坐标系； 步骤四：将视觉采集单元上多个摄像头的采集数据进行融合处理，获取焊枪的精确位姿和运动轨迹。

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