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龙图腾网获悉西安工程大学申请的专利各向同性完全解耦的重载三移动并联机器人及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119820543B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510168806.X，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权各向同性完全解耦的重载三移动并联机器人及方法是由刘伟;赵雨轩;封磊设计研发完成，并于2025-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本各向同性完全解耦的重载三移动并联机器人及方法在说明书摘要公布了：本发明公开各向同性完全解耦的重载三移动并联机器人，包括有定平台及动平台；定平台及动平台之间设置有第一运动链、第二运动链及第三运动链，定平台与动平台通过第一运动链、第二运动链及第三运动链连接；第一运动链包括有第八连杆组件及第十五连杆组件；还包括有第一”又”字形驱动模块、第二”又”字形驱动模块、第三”又”字形模块、第四”又”字形模块、第五”又”字形模块及第六”又”字形模块。本机器人可设置多个驱动模块，在完全解耦类机器人控制相对简单的基础上，一定程度上提高了机器人的承载能力，增大了此类机器人的应用范围。还公开了各向同性完全解耦的重载三移动并联机器人的驱动方法。

本发明授权各向同性完全解耦的重载三移动并联机器人及方法在权利要求书中公布了：1.各向同性完全解耦的重载三移动并联机器人，其特征在于，包括有定平台（1）及动平台（62）；定平台（1）及动平台（62）之间设置有第一运动链、第二运动链及第三运动链，定平台（1）与动平台（62）通过第一运动链、第二运动链及第三运动链连接； 所述第一运动链包括有第八连杆组件（8）及第十五连杆组件（15）；还包括有第一“又”字形驱动模块、第二“又”字形驱动模块、第三“又”字形模块、第四“又”字形模块、第五“又”字形模块及第六“又”字形模块；第八连杆组件（8）通过第一“又”字形驱动模块及第二“又”字形驱动模块与定平台（1）连接；第八连杆组件（8）通过第三“又”字形模块及第四“又”字形模块与第十五连杆组件（15）连接；第十五连杆组件（15）通过第五“又”字形模块及第六“又”字形模块与动平台（62）连接； 所述第八连杆组件（8）包括有交叉设置的第一U形连接杆（8-1）及第一横杆（8-2），第一U形连接杆（8-1）的杆体中心与第一横杆（8-2）的杆体中心连接； 所述第十五连杆组件（15）包括有相互连接的第二U形连接杆（15-1）及第一竖杆（15-2），第一竖杆（15-2）一端端部与第二U形连接杆（15-1）的杆体中心连接； 所述第一“又”字形驱动模块包括有依次连接的第二连杆（2）、第四连杆（4）及第三连杆（3），第四连杆（4）与定平台（1）平行；第二连杆（2）的第一端通过第104转动副R104与第四连杆（4）第一端的一侧面连接，第二连杆（2）的第二端通过第101转动副R101与定平台（1）连接；第三连杆（3）的第一端通过第103转动副R103与第四连杆（4）第二端的一侧面连接，第三连杆（3）的第二端通过第102转动副R102与定平台（1）连接；第二连杆（2）与第三连杆（3）不共面，第二连杆（2）与第三连杆（3）位于某同一平面的投影成X形； 所述第二“又”字形驱动模块包括有依次连接的第五连杆（5）、第七连杆（7）及第六连杆（6），第七连杆（7）与定平台（1）平行；第五连杆（5）的第一端通过第109转动副R109与第七连杆（7）第一端的一侧面连接，第五连杆（5）的第二端通过第106转动副R106与定平台（1）连接；第六连杆（6）的第一端通过第108转动副R108与第七连杆（7）第二端的一侧面连接，第六连杆（6）的第二端通过第107转动副R107与定平台（1）连接；第五连杆（5）与第六连杆（6）不共面，第五连杆（5）与第六连杆（6）位于某同一平面的投影成X形； 第一U形连接杆（8-1）的第一端通过第105转动副R105与第四连杆（4）的杆体中心的一侧连接；第一U形连接杆（8-1）的第二端通过第110转动副R110与第七连杆（7）的杆体中心的一侧连接； 所述第三“又”字形模块包括有依次连接的第九连杆（9）、第十一连杆（11）及第十连杆（10），第十一连杆（11）与第一横杆（8-2）平行；第九连杆（9）的第一端通过第113转动副R113与第十一连杆（11）第一端的一侧面连接，第九连杆（9）的第二端通过第112转动副R112与第一横杆（8-2）的一侧面连接；第十连杆（10）的第一端通过第114转动副R114与第十一连杆（11）第二端的一侧面连接，第十连杆（10）的第二端通过第111转动副R111与第一横杆（8-2）的一侧面连接；第九连杆（9）与第十连杆（10）不共面，第九连杆（9）与第十连杆（10）位于某同一平面的投影成X形； 所述第四“又”字形模块包括有依次连接的第十二连杆（12）、第十四连杆（14）及第十三连杆（13），第十四连杆（14）与第一横杆（8-2）平行；第十二连杆（12）的第一端通过第119转动副R119与第十四连杆（14）第一端的一侧面连接，第十二连杆（12）的第二端通过第116转动副R116与第一横杆（8-2）的一侧面连接；第十三连杆（13）的第一端通过第118转动副R118与第十四连杆（14）第二端的一侧面连接，第十三连杆（13）的第二端通过第117转动副R117与第一横杆（8-2）的一侧面连接；第十二连杆（12）与第十三连杆（13）不共面，第十二连杆（12）与第十三连杆（13）位于某同一平面的投影成X形； 所述第二U形连接杆（15-1）的第一端通过第115转动副R115与第十一连杆（11）的杆体中心的一侧连接；所述第二U形连接杆（15-1）的第二端通过第120转动副R120与第十四连杆（14）的杆体中心的一侧连接； 所述第五“又”字形模块包括有依次连接的第十六连杆（16）、第十八连杆（18）及第十七连杆（17），第十八连杆（18）与第一竖杆（15-2）平行；第十六连杆（16）的第一端通过第123转动副R123与第十八连杆（18）第一端的一侧面连接，第十六连杆（16）的第二端通过第122转动副R122与第一竖杆（15-2）的一侧面连接；第十七连杆（17）的第一端通过第124转动副R124与第十八连杆（18）第二端的一侧面连接，第十七连杆（17）的第二端通过第121转动副R121与第一竖杆（15-2）的一侧面连接；第十六连杆（16）与第十七连杆（17）不共面，第十六连杆（16）与第十七连杆（17）位于某同一平面的投影成X形；第十八连杆（18）通过第125转动副R125与动平台（62）连接； 所述第六“又”字形模块包括有依次连接的第十九连杆（19）、第二十一连杆（21）及第二十连杆（20），第二十一连杆（21）与第一竖杆（15-2）平行；第十九连杆（19）的第一端通过第128转动副R128与第二十一连杆（21）第一端的一侧面连接，第十九连杆（19）的第二端通过第127转动副R127与第一竖杆（15-2）的一侧面连接；第二十连杆（20）的第一端通过第129转动副R129与第二十一连杆（21）第二端的一侧面连接，第二十连杆（20）的第二端通过第126转动副R126与第一竖杆（15-2）的一侧面连接；第十九连杆（19）与第二十连杆（20）不共面，第十九连杆（19）与第二十连杆（20）位于某同一平面的投影成X形；第二十一连杆（21）通过第130转动副R130与动平台（62）连接； 所述第二运动链包括有第二十八连杆组件（28）及第三十五连杆组件（35）；还包括有第七“又”字形驱动模块、第八“又”字形驱动模块、第九“又”字形模块、第十“又”字形模块、第十一“又”字形模块及第十二“又”字形模块；第二十八连杆组件（28）通过第七“又”字形驱动模块及第八“又”字形驱动模块与定平台（1）连接；第二十八连杆组件（28）通过第九“又”字形模块及第十“又”字形模块与第三十五连杆组件（35）连接；第三十五连杆组件（35）通过第十一“又”字形模块及第十二“又”字形模块与动平台（62）连接。

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