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龙图腾网获悉中国人民解放军95791部队申请的专利一种机器人飞行员飞行仿真环境的构建方法及仿真平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119200436B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411470865.4，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权一种机器人飞行员飞行仿真环境的构建方法及仿真平台是由尹利国;贺维艳;刘丰军;张苇;郑新平;崔小强;廖凌斌;徐寿堂;李映;葛兵;郝小东;高宇;郭羽;武竟超;马庚;杜明钟;崔军刚;陈冠廷;石豪威;王双青;李洪升;李昭;张翼;胡桂阳;董长江;李磊;娄春霞;陈永红;刘玉磊;李旭涛;薛鹏翔;张燕霞;张晓斌;李亚云;张壮;赵纪凯;陈润发;张辰;向阳福;董国青;翟明刚;刘中华;徐时平;辛正北;尹子翯设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人飞行员飞行仿真环境的构建方法及仿真平台在说明书摘要公布了：本发明涉及飞行器半实物仿真技术领域，尤其涉及一种机器人飞行员飞行仿真环境的构建方法及仿真平台。构建方法包括配置退役飞行器和原机保障设备；拆除退役飞行器座舱内的座椅，将机器人飞行器安装于原座椅背部导轨位置；利用原机保障设备将退役飞行器顶起以使轮胎脱离地面预设距离，接入液压泵和供电电源；在退役飞行器上搭载仿真系统，并将仿真系统与机器人飞行员建立通信连接；仿真系统包括仿真计算机、数据采集组件和用于将其连接的数据线和电源线。利用退役飞行器配置原机保障设备以及搭载仿真系统，能够为机器人飞行员提供逼真的仿真环境，缩短机器人飞行员形成独立驾驶能力的进程。充分利用现有装备且采用非侵入式装配，通用性强且成本低。

本发明授权一种机器人飞行员飞行仿真环境的构建方法及仿真平台在权利要求书中公布了：1.一种机器人飞行员飞行仿真环境的构建方法，其特征在于，包括如下步骤： S10.配置退役飞行器和原机保障设备； S11.拆除退役飞行器座舱内的座椅，将机器人飞行员安装于原座椅背部导轨位置； S12.利用原机保障设备将退役飞行器顶起以使轮胎脱离地面预设距离，接入液压泵和供电电源； S13.在所述退役飞行器上搭载仿真系统，并将所述仿真系统与机器人飞行员建立通信连接；所述仿真系统包括仿真计算机、数据采集组件和用于将其连接的数据线和电源线； 其中，所述数据采集组件包括安装在退役飞行器预设位置的升降舵角度采集器、方向舵角度采集器、副翼舵角度采集器、离散状态视频采集器和油门手柄刻度视频采集器； 所述仿真计算机配置有气动力和力矩解算模型、动力学解算模型和运动学解算模型；所述气动力和力矩解算模型包括升力解算子模型、阻力解算子模型、侧力解算子模型、俯仰力矩解算子模型、滚转力矩解算子模型、偏航力矩子模型、发动机推力子模型、油耗量子模型、重心解算子模型、转动惯量解算子模型和大气数据解算子模型； 所述升力解算子模型为： 其中，为升力；为动压，表示的是气流流动时产生的压力，单位为Pa，，为飞行高度的空气密度，为飞行速度；为升力系数；、、分别为零升力系数、迎角升力系数、平尾升力系数，根据纵向气动参数差值得出；为襟翼升力系数，若有襟翼则根据襟翼角度取不同数值，数值根据吹风数据或空气动力学相关理论计算得出，若无襟翼，则为0；为地面效应的影响，当飞机距离地面高度小于高度阈值时考虑地面效应；为飞行器迎角；为平尾偏角； 所述阻力解算子模型为： 其中，为阻力；为动压，为阻力系数；、为零升阻力系数、诱导阻力系数，根据纵向气动参数差值得出；为飞行器迎角；为零升阻力的高度修正；为起落架阻力系数；为襟翼阻力系数，根据襟翼角度取不同值，数据值的确定根据吹风数据或者空气动力学理论计算，若无襟翼则此值为0；为外挂阻力系数，根据空气动力学相关理论计算得出；另外，当发动机停车后，上述阻力系数均增加0.0074； 所述侧力解算子模型为： 其中，为侧力；为动压；为侧力系数；为侧偏角侧力系数，为方向舵侧力系数，、根据吹风试验获得的原始气动数据表，以飞行高度、飞行速度为输入量进行查询差值获得；为发动机侧力系数，；为飞行器侧偏角；为飞行器方向舵； 所述仿真计算机接收升降舵角度、方向舵角度、副翼舵角度、油门手柄位置和离散状态信息，依次利用气动力和力矩解算模型、动力学解算模型和运动学解算模型进行解算，通过变量换算得到退役飞行器的三维位置、三维速度、三维角度和角速率、重量和油量信息，并将上述信息通过数据接口输出至机器人飞行员。

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