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龙图腾网获悉西北机电工程研究所申请的专利一种用于搬运火炮药盒的三自由度并联机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223301685U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422524423.5，技术领域涉及：B25J9/00；该实用新型一种用于搬运火炮药盒的三自由度并联机器人是由王猛;罗苇杰;王立航;鲁玉祥;林文琦;韩璇璇;孙玉杰;崔青春;张成设计研发完成，并于2024-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于搬运火炮药盒的三自由度并联机器人在说明书摘要公布了：本实用新型属于机器人技术领域，提供了一种用于搬运火炮药盒的三自由度并联机器人，其包括第一转动副、第一支链、第二支链、第三支链、第十转动副、末端执行器和机架。本实用新型的用于搬运火炮药盒的三自由度并联机器人的三条支链与机架相连接的三个铰点在同一直线上，便于整机转动和同步驱动的实现，在降低成本的同时，提高机构灵活性；其中，第一支链与机架相连接的转动副和第二支链与机架相连接的转动副同轴，第三支链与末端执行器的铰点与该同轴轴线构成线外一点关系，使末端执行器容易实现90度翻转运动；实现了运动解耦，且控制简单。

本实用新型一种用于搬运火炮药盒的三自由度并联机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于搬运火炮药盒的三自由度并联机器人，其特征在于，包括：第一转动副（1）、第一支链（17）、第二支链（18）、第三支链（19）、第十转动副（10）、末端执行器（16）和机架（20）； 所述第一支链（17）包括第二转动副（2）、第三转动副（3）、第四转动副（4）、第一连杆（11）和第二连杆（12）；所述第二支链（18）包括第五转动副（5）、第六转动副（6）、第七转动副（7）、第三连杆（13）和第四连杆（14）；所述第三支链（19）包括第八转动副（8）、第九转动副（9）和第一移动副（15）；所述第十转动副（10）设置在末端执行器（16）上； 其中，所述第一转动副（1）垂直铰接于机架（20）上，第一移动副（15）一端通过第八转动副（8）与第一转动副（1）连接，另一端通过第九转动副（9）与末端执行器（16）连接；第四转动副（4）和第七转动副（7）铰接于第一转动副（1）上，第一连杆（11）一端通过第四转动副（4）与第一转动副（1）连接，另一端通过第三转动副（3）与第二连杆（12）连接，第二连杆（12）通过第二转动副（2）和第十转动副（10）与末端执行器（16）连接；第三连杆（13）一端通过第七转动副（7）与第一转动副（1）连接，另一端通过第六转动副（6）与第四连杆（14）连接，第四连杆（14）通过第五转动副（5）和第十转动副（10）与末端执行器（16）连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北机电工程研究所，其通讯地址为：712099 陕西省咸阳市渭城区毕塬东路5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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