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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利分拣机器人的控制装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119260718B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411446550.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权分拣机器人的控制装置及方法是由王锟;梅雨;杨光佑设计研发完成，并于2024-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本分拣机器人的控制装置及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种分拣机器人的控制装置及方法，其中，方法包括：机械臂，用于响应于控制指令，执行分拣待分拣物品对应的分拣动作；图像采集设备，用于采集目标待分拣区域的全景图像；机械主控子系统，用于根据全景图像生成控制机械臂对待分拣物品进行分拣的控制指令；视觉主控子系统，用于根据目标分拣需求识别并定位全景画面中的分拣目标对象；操作设备，用于显示全景图像，并发送操作人员的抓取任一或任一类目标的高优先级指令；远程终端子系统，用于监视机械臂的运动信息，以根据运动信息生成机械臂参数调整指令。由此，解决了在保证一定的控制精度、处理速度、运行稳定性等关键技术指标下难以进行成本控制等问题。

本发明授权分拣机器人的控制装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种分拣机器人的控制装置，其特征在于，包括： 机械臂，所述机械臂设置于目标待分拣区域与分拣区域之间，以响应于控制指令，执行分拣待分拣物品对应的分拣动作； 图像采集设备，所述图像采集设备设置于所述目标待分拣区域，以采集所述目标待分拣区域的全景图像； 机械主控子系统，所述机械主控子系统分别与所述机械臂和所述图像采集设备连接，以根据所述全景图像生成控制所述机械臂对所述待分拣物品进行分拣的控制指令，其中，所述机械主控子系统包括： 视觉预处理模块，用于接收并处理所述图像采集设备的全景图像，以获得视频流数据，并所述视频流数据整备为HDMI协议传输至视觉主控子系统； 综合通信A模块，用于校验所述机械主控子系统与所述视觉主控子系统之间的待分拣目标信息，以获得目标信息； 机械臂控制模块，用于接收所述目标信息，以根据所述目标信息生成控制所述机械臂进行分拣的控制指令，并将所述机械臂的运动信息映射至远程终端子系统上； 视觉主控子系统，所述视觉主控子系统与所述机械主控子系统相连，用于根据目标分拣需求识别并定位所述全景图像中的分拣目标对象； 操作设备，所述操作设备与所述视觉主控子系统相连，用于显示所述全景图像，并发送操作人员的抓取任一或任一类目标的高优先级指令； 远程终端子系统，所述远程终端子系统与所述机械主控子系统连接，用于监视所述机械臂的运动信息，以根据所述运动信息生成机械臂参数调整指令。

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