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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利基于前瞻态势感知和区域触发自适应防御的保护博弈方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119720728B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411435938.6，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权基于前瞻态势感知和区域触发自适应防御的保护博弈方法是由陈宏田;石培基;柳春;李款;金一欢;王嘉良;张竞凯设计研发完成，并于2024-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于前瞻态势感知和区域触发自适应防御的保护博弈方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于前瞻态势感知和区域触发自适应防御的保护博弈方法，针对岛礁保护场景，以拦截目标最大程度保护岛礁等高价值固定目标安全为主要任务，增强抗饱和打击能力为次要任务，首先优化滚动时域算法提高拦截者响应效率；在此基础上，通过平滑敌方轨迹来简化己方建模、缩短拦截策略的规划部署时间；结合前瞻态势感知模块对敌方无人艇的位置进行预判以及末端状态对区域触发式自适应回防拦截机制的使用保护高价值重要目标。这种方法在边海防岛礁防守等复杂恶劣海洋环境中发挥着重要作用。

本发明授权基于前瞻态势感知和区域触发自适应防御的保护博弈方法在权利要求书中公布了：1.一种基于前瞻态势感知和区域触发自适应防御的保护博弈方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1，针对保护博弈场景，构建包括拦截者和攻击者的动态方程； 步骤S2，令所述攻击者的目标为避开所述拦截者并占领保护目标，令所述拦截者的目标为在所述攻击者到达所述保护目标前对所述攻击者进行拦截，构建基于软约束的保护博弈目标函数； 步骤S3，基于预测的攻击者的位置和所述保护目标的位置，利用线性二次滚动时域算法动态计算最优控制时间范围； 步骤S4，基于所述动态方程、保护博弈目标函数和最优控制时间范围，计算所述拦截者和攻击者的控制输入； 步骤S5，针对所述攻击者当前的突发行为进行平滑处理，更新所述攻击者的控制输入； 步骤S6，基于所述拦截者和攻击者之间距离，在所述拦截者的控制输入中，自适应增加针对所述攻击者预测位置的控制输入，实现前瞻态势感知； 步骤S7，若所述攻击者和所述保护目标之间距离小于预设的危险距离，在所述拦截者的控制输入增加向所述保护目标靠拢的控制输入，实现区域触发自适应防御， 所述的步骤S1中，所述动态方程为： 其中，和分别为攻击者在轴和轴的速度变化，为攻击者的速度，和分别为攻击者在轴和轴的控制输入，和分别为拦截者在轴和轴的速度变化，为拦截者的速度，和分别为拦截者在轴和轴的控制输入，、分别为攻击者或拦截者在轴和轴的控制输入，为和的联合控制输入，用或来代替以表示不同的角色， 所述保护博弈目标函数为： 其中，分别代表了攻击者和拦截者的反馈策略，，，和分别是攻击者和拦截者的控制输入，为终端状态，、、分别为攻击者、拦截者和保护目标的位置信息，为博弈过程中攻击者与保护目标之间的距离惩罚，为博弈过程中拦截者与攻击者之间的距离惩罚，为终端状态攻击者与保护目标之间的距离惩罚，为终端状态拦截者与攻击者之间的距离惩罚。

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