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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种罩切式玉米行株间除草机器人末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119156954B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411315370.4，技术领域涉及：A01D34/64；该发明授权一种罩切式玉米行株间除草机器人末端执行器是由李云祥;杨洁;孔新昊;易维云;孙宏喆;吕跃祖设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种罩切式玉米行株间除草机器人末端执行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种罩切式玉米行株间除草机器人末端执行器，包括罩苗防切机构、旋转切割机构、除草驱动机构和末端执行器固定架，罩苗防切机构固定在末端执行器固定架的内部，旋转切割机构安装在末端执行器固定架的外侧，末端执行器固定架的一侧连接除草驱动机构，罩苗防切机构包括罩苗驱动电机、旋转罩壳连接件、防切旋转罩壳、防切固定圆盘、防切旋转圆盘和伸缩开合机构。本发明采用上述的一种罩切式玉米行株间除草机器人末端执行器，能通过一次作业或者一个动作实现玉米行株间杂草的清理工作，降低了多余能量损耗，提高了杂草清理效率，有利于作物增产；降低了相邻玉米植株被除草刀碰伤的可能性，降低了伤苗率。

本发明授权一种罩切式玉米行株间除草机器人末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种罩切式玉米行株间除草机器人末端执行器，其特征在于，包括罩苗防切机构、旋转切割机构、除草驱动机构和末端执行器固定架，罩苗防切机构固定在末端执行器固定架的内部，旋转切割机构安装在末端执行器固定架的外侧，末端执行器固定架的一侧连接除草驱动机构，罩苗防切机构包括罩苗驱动电机、旋转罩壳连接件、防切旋转罩壳、防切固定圆盘、防切旋转圆盘和伸缩开合机构，罩苗驱动电机通过旋转罩壳连接件实现与防切旋转罩壳的连接，防切旋转罩壳和防切旋转圆盘一体成型，防切固定圆盘位于罩苗防切机构的最底端，伸缩开合机构被限位于防切固定圆盘和防切旋转圆盘之间；伸缩开合机构由开合机构连接轴、开口销、开合机构挡板和三个滑动法兰轴承组成；伸缩开合机构顶端由最上方的滑动法兰轴承的法兰边与防切旋转圆盘的槽口配合，开口销对法兰边轴向限位，伸缩开合机构底端由开合机构连接轴下方的轴头与防切固定圆盘轴向限位； 伸缩开合机构的开合机构连接轴与防切固定圆盘和防切旋转圆盘上异向槽口的配合为平动转动副。

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