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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种调控自振荡凝胶螺旋运动的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118357943B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410606998.3，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种调控自振荡凝胶螺旋运动的方法是由高庆宇;于浩迪;任林;袁玲;张朦;王蕴杰;王辉;程珍芳;曾山设计研发完成，并于2024-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种调控自振荡凝胶螺旋运动的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及软体机器人技术领域，具体涉及一种调控自振荡凝胶螺旋运动的方法，将自振荡溶液倒入反应池中，切取自振荡凝胶放入自振荡溶液中；利用CCD相机对准自振荡凝胶进行定时拍摄，并将拍摄结果传回控制系统，待拍摄结果显示自振荡凝胶产生稳定传播的脉冲波后，通过控制系统操作8～12mW的高功率激光进行打断使得自振荡凝胶上只存在一个螺旋波；接着控制系统通过反射镜将0.15～1.85mW的低功率激光反射至自振荡凝胶，低功率激光对螺旋波的波尖位置进行牵引，波尖位置的不同引导呈现出的螺旋运动旋向不同，实现了对自振荡凝胶螺旋运动旋向的调控。相比于现有方法，不受人为手动调控的限制，可远程对波尖进行牵引，精确性更高。

本发明授权一种调控自振荡凝胶螺旋运动的方法在权利要求书中公布了：1.一种调控自振荡凝胶螺旋运动的方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、反应池置于可提供均匀光强环境中，将自振荡溶液倒入反应池中，切取自振荡凝胶放入自振荡溶液中； S2、利用CCD相机对自振荡凝胶进行定时拍摄，并将拍摄结果传回控制系统，待拍摄结果显示自振荡凝胶产生稳定传播的脉冲波后，通过控制系统操作8~12mW的高功率激光进行打断使得自振荡凝胶上只存在一个螺旋波； S3、接着控制系统通过反射镜将0.15~1.85mW的低功率激光反射至自振荡凝胶，低功率激光对螺旋波的波尖位置进行牵引，波尖位置的不同引导呈现出的螺旋运动旋向不同，实现了对自振荡凝胶螺旋运动旋向的调控；发射低功率激光的激光头固定于机械臂，调控反射镜的偏转角度和偏转速度将低功率激光反射至自振荡凝胶，低功率激光将波尖牵引至自振荡凝胶的任意位置；利用CCD相机定时拍摄波尖在自振荡凝胶的不同位置时自振荡凝胶的运动图片，并将拍摄图片上传至控制系统进行处理，计算得到自振荡凝胶的波尖位置与其螺旋运动旋向的关系相图；利用自振荡凝胶的波尖位置与其螺旋运动旋向的关系相图定向选择波尖位置，实现自振荡凝胶各种螺旋运动模式的转换。

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