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龙图腾网获悉南京林业大学申请的专利一种树木修剪机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116897719B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310888930.4，技术领域涉及：A01G3/08；该发明授权一种树木修剪机器人是由陈勇;张伟设计研发完成，并于2023-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种树木修剪机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及树木爬升技术领域，具体公开一种树木修剪机器人，包括基座框架，朝向树干设置且可转动一定水平角度的调节夹爪装置、带动调节夹爪装置可旋转升降以及沿基座框架的直线方向往复移动的第一平台模组，修剪机构，用于在基座框架被爬升装置带动而向上爬升过程中，修剪树干上的树枝，修剪机构包括两个刀具组件，以及带动刀具组件旋转且沿基座框架的直线方向往复移动的第二平台模组，调节夹爪装置还包括夹爪组件，夹爪组件分别沿自身中心轴线可张开闭合地安装于第一平台模组上；本发明借鉴动物爬树的动作方式，基于两个夹爪能够沿着圆周方向调整机器人与树干或枝干的相对位置，从而能够在攀爬过程中避开分叉树枝的阻碍，有助于顺畅完成爬升。

本发明授权一种树木修剪机器人在权利要求书中公布了：1.一种树木修剪机器人，其特征在于，包括： 基座框架（1），包括前挡板（2）、后挡板（3）以及用以固定连接前挡板（2）和后挡板（3）边角的侧挡板（4）； 爬升装置，包括朝向树干设置且可转动一定水平角度的调节夹爪装置（5）、带动调节夹爪装置（5）可旋转升降以及沿基座框架（1）的直线方向往复移动的第一平台模组（21）； 修剪机构，用于在所述基座框架（1）被所述爬升装置带动而向上爬升过程中，修剪树干上的树枝，所述修剪机构包括两个与所述调节夹爪装置（5）相邻设置的刀具组件（37），以及带动刀具组件（37）旋转且沿基座框架（1）的直线方向往复移动的第二平台模组（41）；所述第二平台模组（41）包括刀具旋转机构（42）和刀具平移机构（46）； 所述调节夹爪装置（5）包括连接块（6）、转动平台（7）、第一电机（8）、第一支撑平台（9）和传动键（10），所述连接块（6）固定设置在所述转动平台（7）的上表面，所述转动平台（7）的内壁面活动套设在所述第一支撑平台（9）的外壁面上，所述第一支撑平台（9）与传动键（10）连接，所述第一电机（8）驱动连接所述传动键（10）带动所述第一支撑平台（9）转动； 所述调节夹爪装置（5）还包括夹爪组件（11），所述夹爪组件（11）分别沿自身中心轴线可张开闭合地安装于所述第一平台模组（21）上；所述第一平台模组（21）包括夹爪旋转升降机构（22）和夹爪平移机构（31）； 所述夹爪旋转升降机构（22）包括第三电机（23）、第四电机（24）、导向杆（25）、轴承（26）、第一电机杆（27）、第二螺杆（28）、第二支撑平台（29）以及升降平台（30），所述第二支撑平台（29）架设在所述升降平台（30）的上方，所述第二支撑平台（29）的对角处分别设有一组沿第三电机（23）的中心轴线对称分布的导向杆（25）和第二螺杆（28），所述第二螺杆（28）穿过所述第二支撑平台（29）延伸至所述升降平台（30）的底部与所述的第四电机（24）电性连接，所述导向杆（25）穿过所述第二支撑平台（29）延伸至所述升降平台（30）内部并在升降平台（30）的上表面固定连接，所述第二支撑平台（29）的中心处设有第三电机（23），所述升降平台（30）的中心部设有轴承（26），设置在所述第三电机（23）一端的第一电机杆（27）穿过所述升降平台（30）与所述轴承（26）活动连接，并延伸出所述升降平台（30）的底部，所述第一电机杆（27）的底部通过螺钉与所述连接块（6）固定连接； 所述夹爪平移机构（31）包括设在所述升降平台（30）上的第一螺纹孔（32）和第一光孔（33）、第一丝杆组件（34）、第五电机（35）以及第六电机（36），所述第一丝杆组件（34）包括两个对称安装在基座框架（1）上的丝杆，每根所述丝杆的一半设为螺杆状、另一半设为光杆状，两个所述丝杆的一端穿过前挡板（2）分别与第五电机（35）和第六电机（36）电性连接，设在所述升降平台（30）上的第一螺纹孔（32）和第一光孔（33）分别对应套接在两个所述丝杆上； 所述调节夹爪装置（5）、第一平台模组（21）、刀具组件（37）以及第二平台模组（41）均通过动力机构驱动连接。

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