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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于串联柔弹性体驱动单元的柔性外骨骼机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115556071B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211193128.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于串联柔弹性体驱动单元的柔性外骨骼机器人及其控制方法是由杨巍;桂梁鸿;杨灿军;余林繁;颜泽皓;冯陆颖;徐铃辉;刘晓健设计研发完成，并于2022-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于串联柔弹性体驱动单元的柔性外骨骼机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于串联柔弹性体驱动单元的柔性外骨骼机器人，包括第一固定件和第二固定件，所述第一固定件上设置有驱动组件，所述驱动组件通过牵引拉线与所述第二固定件动力连接；所述驱动组件包括电机、与所述电机动力连接的绕线滑轮以及定滑轮组，所述牵引拉线绕置在所述绕线滑轮及所述定滑轮组上，牵引拉线的两端分别通过柔弹性拉力传感器连接到第二固定件上；本发明还公开了一种柔性外骨骼机器人的控制方法。本发明机器人具有柔软、重量轻、助力舒适的特点，能够很好地提升老年人步行能力，还可以用于存在肌力衰减人群的康复训练，另外还可以用于正常人群的行走助力，从降低肌肉激活程度的方面本质上减少人体在行走方面的肌力和能量消耗。

本发明授权一种基于串联柔弹性体驱动单元的柔性外骨骼机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于串联柔弹性体驱动单元的柔性外骨骼机器人的控制方法，其特征在于，所述柔性外骨骼机器人包括第一固定件和第二固定件，所述第一固定件上设置有驱动组件，所述驱动组件通过牵引拉线与所述第二固定件动力连接； 所述驱动组件包括电机、与所述电机动力连接的绕线滑轮以及定滑轮组，所述牵引拉线绕置在所述绕线滑轮及所述定滑轮组上，牵引拉线的两端分别通过柔弹性拉力传感器连接到第二固定件上； 所述控制方法包括：拉力值的精准控制、期望拉力值的生成以及助力曲线的人在回路优化； 所述拉力值的精准控制包括以下步骤： 1将实测值反馈至输入端与目标值进行比较得到偏差信号et， et＝rt-ct公式1 其中，ct为实测值拉力值，rt为目标拉力值， 使用偏差信号的比例量和微分量生成一部分的控制量u1t， 其中，KP为比例系数，uPt为比例控制联量，KD为微分系数；uDt为微分控制量； 2根据被控对象的部分特性设计前馈项，前馈控制量u2t如公式3设计， u2t＝KFWrt公式3 其中，KFW为前馈补偿系数； 3总的控制量为控制量u1t和前馈控制量u2t的复合，如公式4所示， ut＝u1t+u2t公式4 所述期望拉力值的生成包括以下步骤： 1使用标志性的事件对连续行走的步态进行分割，通过步态相位识别算法获得正在行走的人体某一时刻的步态相位； 2设定一个助力值随步态相位变化的参数化助力曲线，其中表示步态相位，所述参数化助力曲线表达式如下： 其中，表示上升时间，表示峰值时间，表示下时间，τE-p表示峰值力矩； 3根据步态相位从助力曲线中获得期望拉力值； 所述助力曲线的人在回路优化具体为：通过肌电传感器测量人的肌肉激活程度，使用黑盒优化算法获得使人体肌肉激活下降最多的一组参数值。

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