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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种水下机器人的协同容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115617055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211161613.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种水下机器人的协同容错控制方法是由李建宁;熊举;王康宇设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下机器人的协同容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下机器人的协同容错控制方法，包括以下步骤：S1、建立第i个水下机器人的运动学方程，S2、根据建立的水下机器人设定以五个相互关联、影响的一级指标，并建立指标体系，其中五个一级指标分别包含若干二级指标；S3、运用DEMATEL方法得到直接影响矩阵和指标间的影响强度，计算获得综合影响矩阵；S4、根据得到的综合影响矩阵通过ANP网络分析法确定各指标在局部和整体的权重；S5、根据权重建立具有故障分布特性的故障模型；S6、由故障模型设计水下机器人控制器。该方法具有拓扑结构切换、时变时延、执行器故障的多水下机器人系统，运用历史故障信息结合DEMAEL‑ANP方法，溯源了故障的分布特性，建立了更加实际的随机故障模型。

本发明授权一种水下机器人的协同容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种水下机器人的协同容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、建立第i个水下机器人的运动学方程，其描述如下： S2、根据建立的水下机器人设定以“控制-通讯-应急-导航-能供”五个相互关联、影响的一级指标，并建立指标体系，其中五个一级指标分别包含若干二级指标； S3、运用DEMATEL方法得到直接影响矩阵和指标间的影响强度，计算获得综合影响矩阵； S4、根据得到的综合影响矩阵通过ANP网络分析法确定各指标在局部和整体的权重； S5、根据权重建立具有故障分布特性的故障模型； 建立具有故障分布特性的故障模型，表达式如下： mijt表示第i个机器人的第j个子系统部分功能失效率； 所述故障模型中，mijt＝1时，表明机器人正常工作，表明第i个机器人的第j个子系统部分功能失效，与表示mijt上下界；通过定义一系列变量，具有故障分布特性的故障模型可重述为： S6、由故障模型设计水下机器人控制器。

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