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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种基于BSP模型的多AGV的A*路径规划方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115421493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211144262.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于BSP模型的多AGV的A*路径规划方法、系统及设备是由饶东宁;叶雨露设计研发完成，并于2022-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于BSP模型的多AGV的A*路径规划方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本申请涉及电力运行与管理技术领域，提供一种基于BSP模型的多AGV的A*路径规划方法、系统及设备，包括：获取各AGV的起点坐标和终点坐标；将各AGV的起点坐标输入BSP模型中一超步的状态顶点，该超步中各进程采用A*算法并行计算各AGV的下一步动作，并改变状态顶点在各个AGV的下一次动作改变状态后，在下一超步再重新确认下一步动作，使得多个AGV每改变一次位置，就互相通信同步，在新位置的基础再进行路径规划，使得最终得到的路径是基于全局所有AGV的情况互相影响下得到的最佳路径，而并行计算时各AGV又互相不会影响，不仅增加了路径规划的合理性还提高了规划效率。

本发明授权一种基于BSP模型的多AGV的A*路径规划方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于BSP模型的多AGV的A*路径规划方法，其特征在于，包括： 获取各AGV的起点坐标和终点坐标； 将各AGV的起点坐标输入BSP模型中一超步的状态顶点，该超步中各进程并行计算在状态顶点下各AGV的动作，具体为，各进程中采用A*算法，计算一个AGV在各状态顶点的环境下，从其当前坐标位置至其终点坐标所有路径的成本值，所述当前坐标位置为AGV在该超步的状态顶点下的坐标位置，将成本值最小的路径在当前位置的下一动作，确定为AGV在当前超步进程中的动作；以各进程确定的动作更新状态顶点，将更新后的状态顶点信息输入下一超步中； 当BSP模型超步中的某一状态顶点对应的AGV当前位置到达该AGV对应的终点坐标后，该AGV对应的状态顶点不再改变；根据该AGV在各超步进程中确定的动作得到对应的路径规划； 通过将多个AGV的起点坐标和终点坐标输入BSP模型，在模型的每个超步的多个进程中以A*算法并行的对各个AGV的下一次动作进行确认，在各个AGV的下一次动作改变位置坐标后，在下一超步再重新确认下一步动作，使得多个AGV每改变一次位置坐标，将位置坐标相通信同步，根据新的位置坐标进行路径规划，最终得到的路径是基于全局所有AGV互相影响的情况下得到的最佳路径； 所述成本值包括路径成本和碰撞成本，其中碰撞成本具体为：以AGV为圆心的预设半径范围内存在的其他AGV的数量与碰撞基值的乘积。

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