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龙图腾网获悉安徽蔚来智驾科技有限公司申请的专利车道标注数据的获取方法、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115451977B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211086099.2，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权车道标注数据的获取方法、计算机设备及存储介质是由何雷设计研发完成，并于2022-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本车道标注数据的获取方法、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种车道标注数据的获取方法、计算机设备及存储介质，旨在解决提高车道标注数据的准确性的问题。为此目的，本发明提供的方法包括根据车辆行驶过程中行驶环境的三维激光雷达点云建立三维点云地图，根据三维点云地图分别生成行驶环境的鸟瞰图和高度图，最后根据鸟瞰图与高度图对车辆行驶过程中行驶环境的车道元素进行标注，以形成包含一维时间信息和三维空间位置信息的四维车道元素标注数据。通过上述实施方式，能够准确得到在时间和三维空间形成的四维空间内的车道元素标注数据，在利用这些标注数据对车辆的感知模型进行模型训练后，能够极大地提高感知模型的感知能力，从而可以保证车辆能够安全行驶。

本发明授权车道标注数据的获取方法、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车道标注数据的获取方法，其特征在于，所述方法包括： 获取在车辆行驶过程中所述车辆上的激光雷达采集到的行驶环境的三维激光雷达点云； 根据所述三维激光雷达点云，建立所述行驶环境的三维点云地图； 根据所述行驶环境的三维点云地图分别生成所述行驶环境的鸟瞰图和高度图； 根据所述鸟瞰图与所述高度图对车辆行驶过程中所述行驶环境的车道元素进行标注，以形成包含一维时间信息和三维空间位置信息的四维车道元素标注数据； 在形成四维车道元素标注数据之后，所述方法还包括：获取对车辆上图像采集装置采集到的行驶环境的二维图像进行车道元素检测得到的二维车道元素检测数据；根据四维车道元素标注数据与二维车道元素检测数据，对激光雷达与图像采集装置进行坐标系转换的位姿参数进行标定；其中，对位姿参数进行标定，包括： 根据所述位姿参数将四维车道元素标注数据投影至图像采集装置的坐标系，得到投影点fA,O，A表示四维车道元素标注数据在激光雷达的坐标系下的坐标，O表示所述位姿参数； 确定所述二维图像上距离投影点fA,O最近的两个图像点；根据投影点fA,O与所述两个图像点形成的线段cd，建立距离误差方程loss=dfA,O,cd，d表示投影点fA,O到线段cd的距离计算函数，loss表示距离计算函数d计算得到的距离；以使距离loss小于预设的距离阈值为目标，对距离误差方程中的位姿参数O进行迭代优化，并获取使距离loss小于预设的距离阈值时的位姿参数O，将所述位姿参数O作为标定后的位姿参数。

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