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龙图腾网获悉广州大学申请的专利一种多单连杆机械臂的一致性跟踪有限时间控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115401691B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210991150.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多单连杆机械臂的一致性跟踪有限时间控制方法是由王建晖;胡梓凯;刘嘉睿;张苑晴;严彦成;吴宇深;李咏华设计研发完成，并于2022-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多单连杆机械臂的一致性跟踪有限时间控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多单连杆机械臂的一致性跟踪有限时间控制方法，其包括如下步骤：首先将执行器故障模型化，然后建立带执行器故障和全状态约束的不确定多单连杆机械臂系统模型。接着基于障碍李雅普诺夫函数、反步设计法和神经网络自适应控制技术，设计一种有限时间稳定事件触发控制方法。最后对提出的控制方法进行仿真，从仿真结果可以看出，发生执行器故障时，各机械臂能很好跟踪领导者的轨迹，跟踪误差很小且能在规定时间内实现稳定，同时还有效节省了通信资源。

本发明授权一种多单连杆机械臂的一致性跟踪有限时间控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多单连杆机械臂的一致性跟踪有限时间控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S01：建立多单连杆机械臂模型和执行器故障模型，将两者结合得到带执行器故障的多单连杆机械臂系统动力模型； S02：设计多单连杆机械臂系统的一致性跟踪误差系统，推导出第一虚拟控制律υi,1和自适应律 S03、设计相对阈值事件触发机制，用于降低信号更新频率； S04、通过自适应律和推导得出第二虚拟控制律υi,2，υi,2用于在线逼近未知系统参数从而控制多单连杆机械臂； 所述S01中，多单连杆机械臂系统动力模型通过下式的微分方程描述： 其中，i∈{1，2，3，4}，表示i个机械臂；xi，1和xi，2为单连杆机械臂的位移和速度，和分别为xi，1和xi，2的导数,ui和yi分别代表第i个机械臂的输入与输出，J为单连杆机械臂的惯性，M为单连杆机械臂的质量，B是粘性摩擦系数，G是重力加速度，L是关节和质心之间的长度，函数F1表示输入干扰；且xi，1＜1.52，xi，2＜3.5； 所述S02中，多单连杆机械臂系统的一致性跟踪误差系统通过下式定义： 式中，zi,1,zi,2是误差变量，υi,1是第一虚拟控制律，li是转换函数，Ei为第i个机械臂的同步误差，其中，yd是虚拟领导者的轨迹，yk表示第k个机械臂的输出，bi为第i个机械臂到领导者的边的权重，当机械臂i有接收到领导者的信息时，bi＞0，否则，bi＝0；aik表示第i个机械臂到第k个机械臂的边的权重,当第k个机械臂的信息可以传到第i个机械臂时，aik＞0，否则aik＝0； 第一虚拟控制律υi,1和自适应控制律如下： 其中μi,1和σ都是正的设计参数，其中0＜σ＜1，是一个大于|zi,1|的正数，对于未知的权重向量可以利用自适应律对其进行估计，设 是Qi,1的估计值， 其中φi,1，qi,1和δi,1都是正的设计参数，zi,1表示误差变量，ωi,1,l表示径向基函数。

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