买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉沈阳工业大学申请的专利基于分段阈值事件触发的机械臂预设性能控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115202214B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210967332.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于分段阈值事件触发的机械臂预设性能控制方法是由杨迪;刘伟军;佟维妍;张恒;朱玉华;肖占影设计研发完成，并于2022-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于分段阈值事件触发的机械臂预设性能控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂控制，尤其涉及一种基于分段阈值事件触发的机械臂预设性能控制方法。本发明的事件触发机制可以减少数据传输以及提高资源利用率，并且控制律结构简单、易于实现。包括：步骤1.建立单关节机械臂数学模型；步骤2.针对单关节机械臂数学模型产生的轨迹跟踪误差，结合非线性变换，设计预设性能函数限制其运动轨迹；步骤3.根据非线性变换得到的中间变量，构造带有滤波误差补偿的指令滤波器处理虚拟控制律的时间导数；步骤4.根据指令滤波器的输出，结合神经网络观测器、分段阈值触发机制和自适应技术设计事件驱动控制律和自适应律。

本发明授权基于分段阈值事件触发的机械臂预设性能控制方法在权利要求书中公布了：1.基于分段阈值事件触发的机械臂预设性能控制方法，其特征在于：包括： 步骤1.建立单关节机械臂数学模型； 步骤2.针对单关节机械臂数学模型产生的轨迹跟踪误差e1，结合非线性变换，设计预设性能函数限制其运动轨迹； 步骤3.根据非线性变换得到的中间变量z1，构造带有滤波误差补偿的指令滤波器处理虚拟控制律的时间导数； 步骤4.根据指令滤波器的输出，结合神经网络观测器、分段阈值触发机制和自适应技术设计事件驱动控制律u和自适应律 所述单关节机械臂数学模型为： 其中，q表示关节角位置，表示关节角速度，表示关节角加速度，Jm＞0为电机的转动惯量，Vm为粘性摩擦系数，Mm为关节的质量，lm表示从关节轴到质心的距离，g为重力加速度，Gτ为外部不确定性扰动，u为电机提供的控制力矩； 定义x1＝q,则可得单关节机械臂的状态方程表达式： 其中，dm＝-GτJm； 步骤2中，所述轨迹跟踪误差e1为： e1＝x1-qd3 其中，qd为期望的关节角位置； 预设性能函数为： 其中，hp和lp为正常数，Tf为误差收敛的设定时间，βf为误差收敛的预设范围；非线性变换为：

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人沈阳工业大学，其通讯地址为：110870 辽宁省沈阳市沈阳经济技术开发区沈辽西路111号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。