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龙图腾网获悉深圳市大族机器人有限公司申请的专利协作机器人安全测试方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116038762B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210961318.0，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权协作机器人安全测试方法、装置、计算机设备和存储介质是由王超凡;梁阁臻;綦纯秋;黄晓倩;王光能;张国平设计研发完成，并于2022-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本协作机器人安全测试方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种协作机器人安全测试方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。该方法包括：获取模拟不同场景下输入的测试数据，根据测试数据生成相应场景的测试指令；将测试指令发送至协作机器人的同步控制系统，以使同步控制系统控制协作机器人模拟在相应场景下运行；获取协作机器人在不同场景下同步控制系统输出的响应参数；响应参数用于对协作机器人进行安全测试。通过对协作机器人的同步控制系统发出不同场景下运行的测试指令，然后获取协作机器人在不同场景下同步控制系统输出的响应参数，以便测试协作机器人在不同场景下是否存在保护功能无法生效的问题，能够保证协作机器人的使用安全。

本发明授权协作机器人安全测试方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种协作机器人安全测试方法，其特征在于，所述方法包括： 获取模拟不同场景下输入的测试数据，根据所述测试数据生成相应场景的测试指令； 将所述测试指令发送至协作机器人的同步控制系统，以使所述同步控制系统控制协作机器人模拟在相应场景下运行； 获取所述协作机器人在不同场景下所述同步控制系统输出的响应参数；所述响应参数用于对所述协作机器人进行安全测试； 其中，所述场景包括网络异常场景、软件异常场景和人为异常场景；所述将所述测试指令发送至协作机器人的同步控制系统，以使所述同步控制系统控制协作机器人模拟在相应场景下运行，包括：当所述协作机器人承载设定负载时，将软件异常场景对应的测试指令发送至所述同步控制系统，以使所述同步控制系统控制协作机器人在模拟软件异常场景下运行，具体包括以下至少一项： 第一项， 当所述协作机器人承载最大负载时，将软件异常场景对应的测试指令发送至所述同步控制系统，以使所述同步控制系统设置运动速度最大，在运动过程中填充所述同步控制系统的服务端资源至最大，并在设定时间后再次恢复服务端资源使所述协作机器人重新运行； 第二项， 当所述协作机器人承载最大负载时，将软件异常场景对应的测试指令发送至所述同步控制系统，以使所述同步控制系统设置协作机器人在各项功能状态中切换，在切换状态过程中填充所述同步控制系统的服务端资源至最大，并在设定时间后再次恢复服务端资源使所述协作机器人重新运行。

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