清华大学深圳国际研究生院徐峰获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利一种基于集合论和未知输入观测器的故障检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115328079B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210887610.2，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种基于集合论和未知输入观测器的故障检测方法是由徐峰;刘厚德;王程瑞;王学谦;梁斌设计研发完成，并于2022-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于集合论和未知输入观测器的故障检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于集合论和未知输入观测器的故障检测方法，包括以下步骤：S1：建立具有有界随机扰动与测量噪声的待检测系统的状态空间模型；S2：根据待检测系统的状态空间模型构造参数待定的未知输入观测器；S3：根据系统模型和观测器模型建立状态估计误差与残差迭代方程；S4：根据迭代方程导出状态估计误差集与残差集迭代公式；S5：建立最小化残差集尺寸的优化问题，求得最小化残差集尺寸的观测器参数；S6：根据观测器参数计算最小残差集，执行故障检测。本发明提供了一种统一了集理论未知输入观测器和集值观测器的故障检测方法框架，能够实现更低的保守性，并且对待检测系统所需满足的条件要求更低，适用范围更广。
本发明授权一种基于集合论和未知输入观测器的故障检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于集合论和未知输入观测器的故障检测方法，包括以下步骤： S1：建立具有有界随机扰动与测量噪声的待检测系统的状态空间模型；所述状态空间模型的初始状态、有界随机扰动与测量噪声均采用中心对称多面体集合来刻画； S2：根据待检测系统的状态空间模型构造参数待定的未知输入观测器； S3：根据系统模型和观测器模型建立状态估计误差与残差迭代方程； S4：根据迭代方程导出状态估计误差集公式与残差集迭代公式； S5：建立最小化残差集尺寸的优化问题，利用数值方式求得最小化残差集尺寸的观测器参数； S6：将初始状态误差集和所述观测器参数代入所述状态估计误差集公式中，迭代计算状态估计误差集，将状态估计误差集代入所述残差集迭代公式计算最小残差集，执行故障检测；所述初始状态误差集采用中心多面体刻画。
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