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龙图腾网获悉中国船舶工业综合技术经济研究院申请的专利三维标志点识别方法、系统、存储介质及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115457536B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210877662.1，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权三维标志点识别方法、系统、存储介质及终端是由刘玉奇;翟亚宇;裴大茗;张化良;郝光耀;刘虹晓;方晓彤;冯玲玲;李乐晓设计研发完成，并于2022-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维标志点识别方法、系统、存储介质及终端在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三维标志点识别方法、系统、存储介质及终端，方法包括：采集用于进行三维标志点识别的三维点云、灰度图及标志点的结构参数；分别按照第一分割方法和第二分割方法对灰度图进行分割并获取第一灰度图数据和第二灰度图数据；根据第一灰度图数据和第二灰度图数据进行或运算以生成二值图；利用聚类算法将二值图中相互不连通的区域分别分割到不同的独立集合中；分别对每个独立集合中的多个目标特征判别项进行特征判别以生成多个判别结果；通过对多个判别结果加权计算以生成标志点识别结果的置信度；基于置信度满足预设要求，利用与标志点相对应的三维点云和标志点的结构参数计算该标志点的中心坐标。

本发明授权三维标志点识别方法、系统、存储介质及终端在权利要求书中公布了：1.一种三维标志点识别方法，其特征在于，包括： 采集用于进行三维标志点识别的三维点云、灰度图及标志点的结构参数； 分别按照第一分割方法和第二分割方法对所述灰度图进行分割并获取第一灰度图数据和第二灰度图数据； 根据所述第一灰度图数据和所述第二灰度图数据进行或运算以生成二值图； 利用聚类算法将所述二值图中相互不连通的区域分别分割到不同的独立集合中； 分别对每个所述独立集合中的多个目标特征判别项进行特征判别以生成多个判别结果； 通过对所述多个判别结果加权计算以生成标志点识别结果的置信度； 基于所述置信度满足预设要求，利用与标志点相对应的所述三维点云和所述标志点的结构参数计算该标志点的中心坐标；按照第一分割方法对所述灰度图进行分割并获取第一灰度图数据包括： 计算所述灰度图的第一灰度均值； 基于所述第一灰度均值，计算所述灰度图中灰度大于所述第一灰度均值的第二灰度均值； 根据所述第一灰度均值和所述第二灰度均值加权计算生成全局灰度阈值； 利用所述全局灰度阈值对所述灰度图进行灰度分割并保留所述灰度图中灰度值满足第一条件的所述第一灰度图数据；按照第二分割方法对所述灰度图进行分割并获取第二灰度图数据包括： 将所述灰度图按照预设方案划分为多个子块； 对每个所述子块按照预设灰度阈值进行分割并保留所述灰度图中灰度值满足第二条件的所述第二灰度图数据。

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