贵州翰凯斯智能技术有限公司张如勇获国家专利权
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龙图腾网获悉贵州翰凯斯智能技术有限公司申请的专利多轮独立驱动电机的转向控制方法、装置及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115009255B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210760957.0，技术领域涉及：B60W10/20；该发明授权多轮独立驱动电机的转向控制方法、装置及控制系统是由张如勇;张明;王时康;郑伟;吴必林设计研发完成，并于2022-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本多轮独立驱动电机的转向控制方法、装置及控制系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种多轮独立驱动电机的转向控制方法、装置及控制系统，包括：在目标车辆在制动系统失效情况下，对所述目标车辆执行减速制动以及转向操作时，根据制动信息确定减速补偿扭矩；将所述减速补偿扭矩分配到目标车辆的各个车轮，以确定向所述各个车轮的制动系统施加的反向力矩，其中，所述反向力矩小于力矩阈值；以及，根据转向装置反馈的转向扭矩控制所述目标车辆的车轮转向。本申请实施例在车辆制动系统失效的情况下，在减速时需要向动力系统施加反向力矩以补偿失效的制动力时，通过将车辆整体的减速补偿扭矩在各个车轮中进行分配，以保证每个车轮的减速补偿扭矩在一定范围内，防止车轮在转向时抱死，提高了转向的安全性。
本发明授权多轮独立驱动电机的转向控制方法、装置及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种多轮独立驱动电机的转向控制方法，其特征在于，包括： 在目标车辆在制动系统失效情况下，对所述目标车辆执行减速制动以及转向操作时，根据制动信息确定减速补偿扭矩；所述目标车辆包括多个车轮，多个所述车轮分别设置有相应的所述制动系统； 将所述减速补偿扭矩分配到目标车辆的各个车轮，以确定向所述各个车轮的制动系统施加的反向力矩，其中，所述反向力矩小于力矩阈值；以及， 根据转向装置反馈的转向扭矩控制所述目标车辆的车轮转向； 所述将所述减速补偿扭矩分配到目标车辆的各个车轮，包括： 将所述减速补偿扭矩分配到可根据所述转向扭矩进行转向的车轮之外的车轮；其中，第一车轮根据转向扭矩进行转向，第二车轮根据减速补偿扭矩进行减速；所述减速补偿扭矩配置为分配到所述第二车轮。
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