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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于主动回环感知策略的路径规划与评价方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115112127B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210703624.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于主动回环感知策略的路径规划与评价方法是由赵耀;熊智;周帅琳;王景琪;彭政;高冠鸿;刘奕含;张玲设计研发完成，并于2022-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于主动回环感知策略的路径规划与评价方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于主动回环感知策略的路径规划与评价方法，设计路径规划的代价函数，根据代价函数确定下一步的最佳航路点；根据航路点，设计关键航路点选择策略，并根据关键航路点，设计主动回环感知策略；根据规划的路径，设计基于模糊推理的动态障碍物规避方法，对规划的路径进行优化；根据优化的路径，采用ORB‑SLAM3进行定位解算，输出无人机定位结果，并对定位结果进行评价。本发明解决了微小型无人机自主探索过程中由于没有回环导致即时定位与地图构建误差增大的问题，优化了规划的轨迹，提高了微小型无人机自主探索过程中的定位精度和稳定性，适合于工程应用。

本发明授权一种基于主动回环感知策略的路径规划与评价方法在权利要求书中公布了：1.一种基于主动回环感知策略的路径规划与评价方法，其特征在于，包括以下步骤： 1采用RRT算法随机生成候选航路点，设计路径规划的代价函数，根据代价函数确定最佳航路点和当前航路点，生成路径； 2根据确定的航路点，设计关键航路点选择策略，并根据关键航路点，设计主动回环感知策略； 3根据步骤1和2中规划的路径，设计基于模糊推理的动态障碍物规避方法，对规划的路径进行优化； 4根据步骤3中优化的路径，采用ORB-SLAM3进行定位解算，输出无人机定位结果，并对定位结果进行评价； 所述步骤2实现过程如下： 关键航路点的选择策略：首先，将规划路径的起点作为第一个关键航路点，其次，对于确定的最佳航路点，当前航路点的航向与上一个关键航路点相比变化超过45度或与上一个关键航路点有5个新的非关键航路点，将被确定为关键航路点； 主动回环感知策略：当无人机与周围的关键航路点距离小于预先设定的阈值dth，系统将进行主动回环，规划无人机飞向该关键航路点；无人机当前位置与关键航路点的位置用如下公式表示： 其中，d表示距离，pcurrent表示当前位置，表示第i个关键路标点的位置；为了兼顾路径规划的效率；在一段规划时间窗口Tw过去之后或当某一次规划的迭代次数超过设定的最大值，仍未找到合适的最佳航路点时；进行主动回环检测。

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