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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种基于矢量旋翼的新型太阳能板清洁飞行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114834639B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210662361.7，技术领域涉及：B64U10/13；该发明授权一种基于矢量旋翼的新型太阳能板清洁飞行器是由刘慧;施志翔;金海心;王佳俊;沈亚运;储金城;孙志伟;沈跃设计研发完成，并于2022-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于矢量旋翼的新型太阳能板清洁飞行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于矢量旋翼的新型太阳能板清洁飞行器，包括主杆，主杆两侧固定有对桨倾转结构，飞行器的上部配备有控制器件，中部配备有模块化快速插拔电池，下部配备有毛刷清扫结构；两侧倾转结构通过管夹、螺丝、螺母固定在主杆上；控制器件的底座为飞控固定板，在板下安装四个管夹，通过螺丝螺母固定在主杆上；电池通过扎带固定于电池插销板上；电池插销板上有快速插拔插销，与电池固定板上的卡槽匹配，可模块化快速拆卸，电池上留有快速充电口，方便充电；电池固定板通过六个管夹固定在电池固定杆上。本发明可实现对太阳能板的高效绿色清洁，并实时估计飞行器的飞行状态，控制飞行器平稳飞行作业。

本发明授权一种基于矢量旋翼的新型太阳能板清洁飞行器在权利要求书中公布了：1.一种基于矢量旋翼的新型太阳能板清洁飞行器，其特征在于，包括主杆14，主杆14两侧固定有对桨倾转结构，飞行器的上部配备有控制器件，中部配备有模块化快速插拔电池13，下部配备有毛刷清扫结构；两侧倾转结构通过管夹9、螺丝、螺母固定在主杆14上； 控制器件的底座为飞控固定板34，在板下安装四个管夹9，通过螺丝螺母固定在主杆14上；电池13通过扎带固定于电池插销板15上； 电池插销板15上有快速插拔插销，与电池固定板17上的卡槽匹配，可模块化快速拆卸，电池13上留有快速充电口，方便充电；电池固定板17通过六个管夹9固定在电池固定杆16上； 所述毛刷清扫结构中，滚筒电机23通过铝件固定在滚筒电机固定碳板25上，滚筒电机23输出轴与电机齿轮20相配合，传动齿轮19固定安装在毛刷上，通过传动带21带动传动齿轮19转动，进而带动毛刷28转动,达到清洁的效果；滚筒电机固定碳板25通过螺丝螺母固定于两个毛刷管夹27架出的平面上，毛刷管夹27与毛刷28之间固定有两个毛刷轴承26，方便毛刷的转动；碳管直连件24的平面部分通过螺丝螺母固定在滚筒电机固定碳板25上，碳管直连件24的竖直部分通过脚架22将转动结构整体与机身相连；毛刷28采用大面积滚筒式毛刷，增大单次清洗的最大面积；待到飞行器停靠在太阳能板上姿态调整好，飞控板36给出电调11信号，电调11驱动无刷电机转动，使毛刷开始转动清扫太阳能板； 所述倾转结构中，上桨叶1与下桨叶2分别通过螺帽固定在上电机5和下电机18上，上电机5和下电机18用四个特定长度的螺丝固定在两块倾转碳板6上；倾转碳板6通过螺丝螺母与管夹9固定在固定铝件8上，使用倾转固定碳板7和管夹9连接主杆14和倾转结构，舵机31通过舵机固定件32固定在两块倾转固定碳板7中间，舵机31为标准的25T输出轴，连接高强度铝合金舵臂29，舵臂延伸件30为卡箍结构，一方面抱住倾转碳管3，另一方面可从侧面上螺丝与舵臂29上的螺纹匹配固定；倾转碳管3和管夹9之间装有轴承，方便转动，分担电机倾转的轴应力，防止损坏舵机31的内部齿轮；倾转固定碳板7上留有舵臂29和舵臂延伸件30360度旋转的槽孔，使得倾转结构更加灵活； 所述控制器件有接收机33、无线下载器35、飞控板36、惯导减震板37、天线38、水平仪39、惯性传感器40；接收机33为遥控器在无人机上的接收端，无线下载器35是一种程序烧录工具，方便后续的软件更新；飞控板36采用STM32F407VET6主控芯片，集成了TAJ1044的CAN通讯芯片，支持SPI、TTL串口、CAN、IIC多种通讯方式，其对从惯性传感器40接收的GPS、IMU数据进行解算，可对多个电机、舵机发出指令；飞控板36电源端集成了反接保护，复位重启开关以应对一些突发情况，在惯性传感器40下加入惯导减震板37，有效抵消一部分振动影响，天线38采用北天四臂螺旋天线，用来接收GPS和RTK信号，通过天线座、螺丝螺母固定在飞控固定板34上，水平仪39可在初始安装时，对惯性传感器40进行基本校准，惯性传感器40可融合GPS、RTK差分数据，向外输出基于东北天坐标系对应的角度、角速度、加速度、位置、速度信息，飞控板36接收惯性传感器40的数据，形成多环反馈控制系统，控制舵机与电机运动，稳定无人机位姿； 还包括六个电调11，根据飞控板36的信号，分别驱动两个上电机5，两个下电机18，两个滚筒电机23。

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