北京眸星科技有限公司刘成获国家专利权
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龙图腾网获悉北京眸星科技有限公司申请的专利无人农机导航方法、设备、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115683102B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210635783.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权无人农机导航方法、设备、装置及存储介质是由刘成;张爽娜;董启甲;田润;孙强;孙永钦;熊炜;王云飞;王小桐设计研发完成，并于2022-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本无人农机导航方法、设备、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人农机导航方法、设备、装置及存储介质，方法包括：确定设置在无人农机行驶路径上或行驶路径的两侧的图形指示牌的特征角点的大地坐标；在无人农机行驶过程中定位得到该无人农机的大地坐标，采集周边环境图像，利用图像边缘检测技术，提取所述周边环境图像中图案的边缘轮廓，由此识别所述周边环境图像中图案的顶点，将所述顶点作为特征角点，计算得到所述特征角点的像素坐标；利用特征角点的大地坐标和像素坐标，对无人农机的大地坐标进行修正和标定。该方法能够在不依赖车载RTK设备和技术的情况下，利用计算机视觉技术对无人农机位置坐标进行修正，实现厘米级无人农机高精度定位，降低了设备成本，提高了定位和导航精度。
本发明授权无人农机导航方法、设备、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人农机导航方法，该方法包括： 确定设置在无人农机行驶路径上或行驶路径的两侧的图形指示牌的特征角点的大地坐标； 在无人农机行驶过程中定位得到该无人农机的大地坐标，采集周边环境图像，利用图像边缘检测技术，提取所述周边环境图像中图案的边缘轮廓，由此识别所述周边环境图像中图案的顶点，将所述顶点作为特征角点，并计算得到所述特征角点的像素坐标； 利用所述特征角点的大地坐标和像素坐标，对所述无人农机的大地坐标进行修正和标定；其中，根据以下公式，计算修正后的无人农机的坐标， 其中，pj ′为所述特征角点的大地坐标，pj为待优化的无人农机的修正坐标，z′ ij为无人农机在位姿Ti处观察所述特征角点pj ′所产生的像素测量数据，eij为误差函数，hTi，pj为世界坐标到像素坐标的投影函数。
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