深圳市优必选科技股份有限公司付义获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利一种机器人状态的优化控制方法、装置及终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115070754B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210485294.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人状态的优化控制方法、装置及终端设备是由付义设计研发完成，并于2022-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人状态的优化控制方法、装置及终端设备在说明书摘要公布了：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人状态的优化控制方法、装置及终端设备，方法包括：创建预处理队列，并启动计时获得计时时长；将接收到的满足预设条件的状态传感数据添加至所述预处理队列中，直至检测到计时时长达到预设时长；对所述预处理队列中的状态传感数据进行合并处理，直至所述预处理队列的队列长度为一，将所述预处理队列中的状态传感数据添加至事件队列中，根据所述事件队列中的状态传感数据控制所述机器人的控制状态。本申请通过对状态传感数据进行多种方式的合并，减少机器人在运动过程中频繁切换状态的操作，缩短数据处理时长，提高数据处理效率及机器人运动的实时性。
本发明授权一种机器人状态的优化控制方法、装置及终端设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人状态的优化控制方法，其特征在于，包括： 创建预处理队列，并启动计时获得计时时长； 将接收到的满足预设条件的状态传感数据添加至所述预处理队列中，直至检测到计时时长达到预设时长； 对所述预处理队列中的状态传感数据进行合并处理，直至所述预处理队列的队列长度为一，包括：在所述预处理队列中，按照进入队列顺序，删除每相邻两个状态数据中先进入队列的状态传感数据，保留后进入队列的状态传感数据，直至所述预处理队列中所有的状态传感数据均相同；按照进入队列顺序，将所述预处理队列中每相邻且相同的两个状态传感数据，合并为一个状态传感数据，直至所述预处理队列的队列长度为一；其中，合并处理方法具体为相邻奇偶合并处理方法和相邻相同合并处理方法； 将所述预处理队列中的状态传感数据添加至事件队列中，根据所述事件队列中的状态传感数据控制所述机器人的控制状态。
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