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龙图腾网获悉西门子(中国)有限公司申请的专利卸船机抓斗的摆角确定方法及装置、系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114655850B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210338950.X，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权卸船机抓斗的摆角确定方法及装置、系统是由徐健;肖自立;凌杰;袁晓东;韩合伦设计研发完成，并于2022-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本卸船机抓斗的摆角确定方法及装置、系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种卸船机抓斗的摆角确定方法及装置、系统，所述卸船机的大车行进轨道的两端各设置有一个摄像装置，每一个摄像装置的视野范围均覆盖所述卸船机在工作过程中所述抓斗的运动范围；所述确定方法包括：获取所述卸船机在所述大车行进轨道上的当前位置；在所述卸船机工作过程中实时获取每一个摄像装置所采集的视频；确定每一个摄像装置所采集的视频中的每一帧图像中的抓斗摆角；根据两个摄像装置所采集的视频中的对应帧图像的两个抓斗摆角以及所述卸船机在所述大车行进轨道上的当前位置，确定所述抓斗的当前摆角。本发明能够更为准确地对卸船机的抓斗的摆角进行定位。

本发明授权卸船机抓斗的摆角确定方法及装置、系统在权利要求书中公布了：1.一种卸船机抓斗的摆角确定方法，其特征在于，所述卸船机的大车行进轨道的两端各设置有一个摄像装置（110），每一个摄像装置（110）的视野范围均覆盖所述卸船机在工作过程中所述抓斗的运动范围；所述确定方法包括： 获取所述卸船机在所述大车行进轨道上的当前位置； 在所述卸船机工作过程中实时获取每一个摄像装置（110）所采集的视频； 确定每一个摄像装置（110）所采集的视频中的每一帧图像中的抓斗摆角； 根据两个摄像装置（110）所采集的视频中的对应帧图像的两个抓斗摆角以及所述卸船机在所述大车行进轨道上的当前位置，确定所述抓斗的当前摆角;其中，所述根据两个摄像装置（110）所采集的视频中的对应帧图像的两个抓斗摆角以及所述卸船机在所述大车行进轨道上的当前位置，确定所述抓斗的当前摆角，包括： 根据所述卸船机在所述大车行进轨道上的当前位置，计算所述卸船机和每一个摄像装置（110）之间的位置偏差； 判断两个所述位置偏差是否相等； 若两个所述位置偏差不相等，则根据所述当前位置是否位于所述预设位置范围内以及两个位置偏差之间的大小关系，确定所述两个摄像装置（110）中的第一摄像装置和第二摄像装置（110），所述第一摄像装置对应的权重高于第二摄像装置对应的权重值； 根据所述两个摄像装置（110）所采集的视频中的对应帧图像的两个抓斗摆角以及两个摄像装置（110）各自对应的权重值，计算所述抓斗的当前摆角。

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