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龙图腾网获悉无锡悦创智能科技有限公司申请的专利一种基于激光测距的AGV二次精准定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116922450B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210318181.7，技术领域涉及：B25J19/02；该发明授权一种基于激光测距的AGV二次精准定位方法是由康信坤;王丰;刘明圣;宋东风设计研发完成，并于2022-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光测距的AGV二次精准定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于激光测距的AGV二次精准定位方法，在协助机械臂末端的几何中心建立一个三维坐标系，通过协助机械臂首端的激光测距仪对CNC机床上的标靶进行三次标定测距，每次测距取两个点；进而激光测距仪测得的六个点的坐标相对于机械臂末端的坐标系是已知的，以这六点的坐标用六点定位原理建立局部坐标系，在建立坐标系后，CNC机床上的工件位置坐标便可知道，在操作系统的算法运行下，工件相对于协助机械臂末端的坐标系下的位置便可知道，协助机械臂便可以精准对工件进行上料和下料。通过本发明，以解决现有技术存在的CNC加工生产中人工上下料参与度高，对生产加工的精度、加工效率的影响大的问题。

本发明授权一种基于激光测距的AGV二次精准定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光测距的AGV二次精准定位方法，其特征在于，步骤如下： 步骤1：首先CNC机床将需要加工的信息传输给工作台，工作人员将待加工工件放置到装有万向轮平台的料盘内，料盘从万向轮平台进入入料输送机上，由入料输送机传送到复合AGV小车上； 步骤2：复合AGV小车根据指定路线自动到达需求点，由CNC机床发出的信息指导复合AGV小车到达具体的地点，同时复合AGV小车的前部一侧的雷达对复合AGV小车进行一次定位，同时车身侧面装有雷达帮助复合AGV小车保持侧面的安全距离； 步骤3：当复合AGV小车到达指定位置后，协助机械臂检测料盘上工件的状态是否正确，协助机械臂从料盘上取得的工件放置到复合AGV小车上的预定位夹具进行精准定位； 步骤4：协助机械臂上的激光测距仪开始对CNC机床上的标靶进行标定，激光测距仪一次可以标定两个面上的点，总共标记三次，激光测距仪结束标定后会得到六个点距离激光测距仪的数值，将数值代入系统的算法中后，在CNC机床上建立局部坐标系； 步骤5：这时工件的位置相对于新建的局部坐标系是已知的，CNC机床就会打开门，协助机械臂根据算法得到工件在局部坐标系中的相对位置，将已加工完成的工件取出，然后将定位夹具进行吹气清洁，再将待加工工件放入机床加工位置； 步骤6：完成一次工件交换后，控制协助机械臂退出CNC机床到达安全位置，然后CNC机床关上门的同时将数据信息发送给控制台，由控制台发送指令给复合AGV小车，让复合AGV小车前往下一个需求点，在完成所需的任务后，复合AGV小车根据指定路线返回至初始位置，由料盘出料输送机将装有加工好工件的料盘送到工作人员手中。

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