广州小鹏自动驾驶科技有限公司王煜城获国家专利权
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龙图腾网获悉广州小鹏自动驾驶科技有限公司申请的专利数据标注方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114638947B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210195145.6，技术领域涉及：G06V20/70；该发明授权数据标注方法、装置、电子设备及存储介质是由王煜城;赵元;刘兰个川设计研发完成，并于2022-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本数据标注方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开一种数据标注方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：从雷达传感器采集到的环境点云数据中，识别出与目标物体对应的前景数据点，以及与所述目标物体无关的背景数据点；将所述前景数据点与背景数据点分别投影至视觉传感器的成像平面，得到与所述前景数据点对应的第一投影结果，以及所述背景数据点对应的第二投影结果；根据所述第一投影结果确定所述目标物体的非截断率，并根据所述第一投影结果和所述第二投影结果确定所述目标物体的非遮挡率；根据所述目标物体的非截断率和非遮挡率对所述目标物体进行可见性标注。实施本申请实施例，能够快速、准确地对采集到的障碍物数据进行可见性标注。
本发明授权数据标注方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种数据标注方法，其特征在于，所述方法包括： 从雷达传感器采集到的环境点云数据中，识别出与目标物体对应的前景数据点，以及与所述目标物体无关的背景数据点； 将所述前景数据点与背景数据点分别投影至视觉传感器的成像平面，得到与所述前景数据点对应的第一投影结果，以及所述背景数据点对应的第二投影结果； 根据所述第一投影结果确定所述目标物体的非截断率，并根据所述第一投影结果和所述第二投影结果确定所述目标物体的非遮挡率，所述非截断率用于指示所述目标物体对应的前景数据点落入所述视觉传感器的视角范围的概率，所述非遮挡率用于指示所述目标物体对应的前景数据点未被与所述目标物体无关的背景数据点遮挡的概率； 根据所述目标物体的非截断率和非遮挡率对所述目标物体进行可见性标注。
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