美智纵横科技有限责任公司姜新禹获国家专利权
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龙图腾网获悉美智纵横科技有限责任公司申请的专利位姿恢复方法、装置、可读存储介质和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114494886B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210127414.5，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权位姿恢复方法、装置、可读存储介质和机器人是由姜新禹;程冉;孙涛设计研发完成，并于2022-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本位姿恢复方法、装置、可读存储介质和机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种位姿恢复方法、装置、可读存储介质和机器人，其中，方法包括：在机器人丢失定位信息的情况下，获取视觉传感器采集的视觉数据；将视觉数据输入至预设神经网络模型，以供预设神经网络模型对视觉数据进行编码，得到编码结果，并将编码结果与预设神经网络模型中的网络节点的属性信息进行相似度对比，得到对比结果，根据所述对比结果，确定目标网络节点，其中，目标网络节点的属性信息包括第一位姿数据；输出第一位姿数据。通过运行该恢复方法，降低了因没有位姿数据，机器人的导航系统出现崩溃的几率。
本发明授权位姿恢复方法、装置、可读存储介质和机器人在权利要求书中公布了：1.一种位姿恢复方法，用于机器人，其特征在于，所述机器人包括视觉传感器，所述位姿恢复方法包括： 在所述机器人丢失定位信息的情况下，获取所述视觉传感器采集的视觉数据； 将所述视觉数据输入至预设神经网络模型，以供所述预设神经网络模型对所述视觉数据进行编码，得到编码结果，并将所述编码结果与预设神经网络模型中的网络节点的属性信息进行相似度对比，得到对比结果，根据所述对比结果，确定目标网络节点，其中，所述目标网络节点的属性信息包括第一位姿数据； 输出所述第一位姿数据； 所述位姿恢复方法还包括： 构建图神经网络； 获取历史视觉数据； 根据所述历史视觉数据确定训练数据中的关键帧数据以及与所述关键帧对应的第二位姿数据； 根据所述第二位姿数据和关键帧数据对所述图神经网络进行训练，得到所述预设神经网络模型； 其中，所述关键帧数据包括目标关键帧数据和剩余关键帧数据，所述目标关键帧数据为所述关键帧数据中的任一关键帧，所述剩余关键帧数据为所述关键帧数据中除了所述目标关键帧数据之外的所述关键帧数据。
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