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龙图腾网获悉浙江吉利控股集团有限公司;浙江吉利新能源商用车集团有限公司;浙江远程商用车研发有限公司申请的专利单目相机的外参数确定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114419167B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210066225.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权单目相机的外参数确定方法、装置、设备及存储介质是由李培源;孙建波;徐羊元;韦健林;林元则;刘庆勃;刘德春设计研发完成，并于2022-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本单目相机的外参数确定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了单目相机的外参数确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取单目相机采集的视频图像和与单目相机处于同一车辆上的激光雷达采集的深度图像；提取视频图像对应的第一特征信息；将深度图像投影到视频图像所在的坐标系，得到深度图像对应的投影图像；提取投影图像对应的第二特征信息；对第一特征信息与第二特征信息进行拼接，得到联合特征信息，并采用联合特征信息对投影图像进行全局回归，得到单目相机的外参数。本发明解决了人工手动进行多传感器标定，耗时费力且效率低下的技术问题。

本发明授权单目相机的外参数确定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种单目相机的外参数确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取单目相机采集的视频图像和与所述单目相机处于同一车辆上的激光雷达采集的深度图像；其中，所述视频图像和所述深度图像是所述单目相机和所述激光雷达针对同一环境采集到的图像； 提取所述视频图像对应的第一特征信息； 基于预设初始标定和单目相机的内参数矩阵，将所述深度图像投影到所述视频图像所在的坐标系，得到所述深度图像对应的投影图像，所述预设初始标定是随机给定； 提取所述投影图像对应的第二特征信息； 提取所述第一特征信息与所述第二特征信息具有的共同特征信息，以使所述投影图像上的一些像素获得所述深度图像的深度点； 基于共同特征信息建立所述第一特征信息与所述第二特征信息之间的特征映射； 基于所述特征映射对所述第一特征信息与所述第二特征信息进行拼接，得到联合特征信息； 采用预先训练好的神经网络确定所述联合特征信息对应的多个第一预设标定矩阵和各个所述第一预设标定矩阵的第一矩阵得分； 将第一矩阵得分最高的第一预设标定矩阵确定为所述单目相机的外参数； 采用所述外参数对所述神经网络的权值参数进行迭代更新； 在迭代次数达到设定次数时，采用所述深度神经网络确定所述联合特征信息对应的多个第二预设标定矩阵和各个所述第二预设标定矩阵的第二矩阵得分； 将第二矩阵得分最高的第二预设标定矩阵确定为所述单目相机的目标外参数。

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