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龙图腾网获悉北京华航无线电测量研究所申请的专利基于多通道多频率磁场的定位跟踪方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116448107B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210024259.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于多通道多频率磁场的定位跟踪方法和装置是由李舒悦;徐玉峰;张硕;许振丰设计研发完成，并于2022-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多通道多频率磁场的定位跟踪方法和装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多通道多频率磁场的定位跟踪方法及装置，包括：在初始定位点上接收端采用3个接收通道接收3种不同频率的磁场信号，确定出频率间相对相位参考值；在后续逐个定位点上，对于每个接收通道的3个频率的无符号磁场计算频率间相对相位，根据该通道中频率间相对相位参考值，确定出3个频率的符号相对关系，得到2组3个频率的带符号磁场；3个接收通道进行组合共得到8组3个频率的带符号磁场；分别计算8组带符号磁场得到8个位姿候选数据；将当前定位点上的8个位姿候选数据与前一定位点的位姿数据进行对比，将其中差值最小的位姿候选数据确定为当前定位点的位姿数据。本发明在无参考相位条件下确认磁场符号实现电磁定位跟踪。

本发明授权基于多通道多频率磁场的定位跟踪方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多通道多频率磁场的定位跟踪方法，其特征在于，包括： 接收端在位姿数据已知的初始定位点上，采用3个接收通道接收3种不同频率的磁场信号，确定出每个接收通道的频率间相对相位参考值； 接收端在后续逐个定位点上，对于每个接收通道的3个频率的无符号磁场计算频率间相对相位，根据该接收通道中频率间相对相位参考值，确定出3个频率的符号相对关系，得到2组3个频率的带符号磁场；3个接收通道进行组合共得到8组3个频率的带符号磁场；分别计算8组带符号磁场得到8个位姿候选数据； 将当前定位点上的8个位姿候选数据与前一定位点的位姿数据进行对比，将其中差值最小的位姿候选数据确定为当前定位点的位姿数据； 在初始定位点上，将接收端每个测量得到的3个频率的无符号磁场与根据发射端与接收端的位姿数据进行理论计算得到的磁场符号进行结合确定出每个接收通道的3个频率的带符号磁场；根据3个频率的带符号磁场确定出每个接收通道的频率间相对相位参考值； 频率间相对相位参考值的确定过程，包括以下步骤： 1）确定出发射端与初始定位点上的接收端的位姿数据； 2）接收端的3个接收通道接收发射端发射的3种不同频率的磁场信号；测量得到9个无符号磁场； 3）根据所述位姿数据和3个频率，理论计算得到9个磁场的符号； 4）将理论计算得到的9个磁场的符号与测量得到9个无符号磁场相结合，得到9个带符号磁场； 5）将每个接收通道中的3个带符号磁场分别对应比对，确定出初始定位点上3个接收通道3个磁场频率间的9个频率间相对相位参考值； 在确定每个接收通道的3个频率的符号相对关系时， 每个接收通道分别以测得3个频率的磁场信号中感应磁场频率为基准频率，计算其他两个频率与基准频率的相对相位；再与对应的其他两个频率与基准频率的频率间相对相位参考值进行比较，确定每个接收通道的3个频率的符号相对关系。

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