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龙图腾网获悉梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司申请的专利用于防止过检测的碰撞检测方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114332430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111670061.5，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权用于防止过检测的碰撞检测方法、装置、设备和介质是由朱溪女;丁有爽;邵天兰设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于防止过检测的碰撞检测方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于防止过检测的碰撞检测方法，其特征在于，包括：获取N个第一物体的第一点云数据，其中，N为大于或等于1整数；从所述第一点云数据中确定出目标物体的第二点云数据，其中，所述目标物体从所述N个第一物体中确定出；计算所述目标物体的形状轮廓与所述第二点云数据的匹配程度；在匹配程度小于或等于预设阈值的情况下，从所述第一点云数据抠除所述形状轮廓内的点云数据和差异点云数据，来获得第三点云数据；基于所述第三点云数据进行碰撞检测，来获得碰撞检测结果。本发明还提供了一种用于防止过检测的碰撞检测装置、电子设备和存储介质。

本发明授权用于防止过检测的碰撞检测方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种用于防止过检测的碰撞检测方法，其特征在于，包括： 获取N个第一物体的第一点云数据，其中，N为大于或等于1整数； 从所述第一点云数据中确定出目标物体的第二点云数据，其中，所述目标物体从所述N个第一物体中确定出； 计算所述目标物体的形状轮廓与所述第二点云数据的匹配程度； 在匹配程度小于或等于预设阈值的情况下，从所述第一点云数据抠除所述形状轮廓内的点云数据和差异点云数据，来获得第三点云数据； 基于所述第三点云数据进行碰撞检测，来获得碰撞检测结果； 其中，所述形状轮廓包括第一表面的轮廓，所述从所述第一点云数据抠除所述形状轮廓内的点云数据和差异点云数据包括： 确定所述目标物体的第一表面，其中，所述第一表面包括所述目标物体与待检测工具接触的表面； 基于所述第一表面，抠除所述形状轮廓内的点云数据和所述差异点云数据，具体包括：从所述第一表面沿第一方向延伸，抠除特定空间内的所有点云数据，其中，所述特定空间为所述形状轮廓在所述第一方向的投影空间，所述第一方向为目标物体位姿所在坐标系的第一坐标轴的负方向。

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