深圳优地科技有限公司顾震江获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳优地科技有限公司申请的专利障碍物点云的处理方法、装置、设备以及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114488183B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111650398.X，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权障碍物点云的处理方法、装置、设备以及可读存储介质是由顾震江;梁健;赵文恺;刘文泽;林林庆设计研发完成，并于2021-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本障碍物点云的处理方法、装置、设备以及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种障碍物点云的处理方法、装置、设备以及可读存储介质，其中，所述方法包括：确定激光雷达发送的矫正点云中的地面点云和非地面点云；根据所述地面点云和所述非地面点云确定多线激光雷达路沿点和固态补盲激光雷达路沿点；根据所述多线激光雷达路沿点和所述固态补盲激光雷达路沿点确定路沿障碍物信息；根据所述路沿障碍物信息去除障碍物点云。本申请技术方案通过消除路沿中的障碍物信息，提高了点云地图的精确度，解决了点云地图精度较低的问题。
本发明授权障碍物点云的处理方法、装置、设备以及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物点云的处理方法，其特征在于，所述障碍物点云的处理方法包括： 确定激光雷达发送的矫正点云中的地面点云和非地面点云； 根据所述地面点云和所述非地面点云确定多线激光雷达路沿点和固态补盲激光雷达路沿点，包括：获取地面与路沿的高度差；将所述地面点云和所述非地面点云通过固态补盲激光雷达的随机森林算法拟合地面方程得到所述固态补盲激光雷达路沿点；将所述地面点云和所述非地面点云通过所述多线激光雷达中得到所述路沿的路沿曲率，并根据所述路沿曲率和所述高度差确定所述多线激光雷达路沿点； 根据所述多线激光雷达路沿点和所述固态补盲激光雷达路沿点确定路沿障碍物信息，包括：将所述多线激光雷达路沿点和所述固态补盲激光雷达路沿点通过预设二次函数得到曲面路沿函数；根据所述曲面路沿函数确定所述路沿障碍物信息； 根据所述路沿障碍物信息去除障碍物点云。
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