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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于禁忌搜索与粒子群算法的目标源定位与避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114386556B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111526695.3，技术领域涉及：G06N3/006；该发明授权一种基于禁忌搜索与粒子群算法的目标源定位与避障方法是由张军旗;吴韵哲;王成;臧笛;康琦设计研发完成，并于2021-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于禁忌搜索与粒子群算法的目标源定位与避障方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于禁忌搜索和粒子群算法的目标源定位与避障方法，该方法包括：建立表征目标源信号强度的适应度函数模型，将智能体视作粒子，初始化粒子群算法参数并清空禁忌列表；依据粒子的加权平均速度判断是否更新禁忌列表，结合禁忌搜索进行移动和避障；更新适应度值和全局、局部最优位置，并执行速度和位置更新策略；重复迭代直至智能体定位到目标源或满足迭代终止条件，最终智能体定位到最优目标源。与现有技术相比，本发明解决了智能体在没有环境先验知识的条件下，陷入障碍物中无法脱离的问题。

本发明授权一种基于禁忌搜索与粒子群算法的目标源定位与避障方法在权利要求书中公布了：1.一种基于禁忌搜索和粒子群算法的目标源定位与避障方法，其特征在于，该方法包括： 建立表征目标源信号强度的适应度函数模型，将智能体视作粒子，初始化粒子群算法参数并清空禁忌列表；所述智能体为机器人； 依据粒子的加权平均速度判断是否粒子是否陷入禁忌区域以及更新禁忌列表，结合禁忌搜索进行移动和避障； 更新适应度值和全局、局部最优位置，并执行速度和位置更新策略； 重复迭代直至智能体定位到目标源或满足迭代终止条件，从而使得智能体定位到最优目标源； 依据粒子的加权平均速度判断是否粒子是否陷入禁忌区域以及更新禁忌列表，结合禁忌搜索进行移动和避障，具体过程为： 如果粒子在k次迭代中的加权平均速度小于预设阈值γ，且没有接近它的全局最佳位置，则认为该粒子被困在障碍物附近；对于被困粒子，将当前被困粒子附近区域作为新的禁忌区域添加到禁忌列表中存储；并给予禁忌区域中所有粒子沿粒子和禁忌区域中心连线方向的速度，使其离开该禁忌区域； 所述粒子离开禁忌区域的速度表达式为： 其中，为第k次迭代中第i个粒子的位置，c为禁忌区域中心，Vmax表示粒子的速度极限； 所述禁忌区域为以粒子上一迭代位置和当前迭代位置之间的中点为中心，边长为的矩形区域，其中Vmax表示粒子的速度极限； 所述预设阈值γ满足： 如果智能体被困在障碍物附近时，会陷入死锁状态，只能在两点之间移动，随着迭代次数的增加，最近迭代的加权平均速度的比例也在增加；当加权平均速度的比例增加到预设值时，得到加权平均期望的上界，即为预设阈值γ的参考值； 所述禁忌列表采用R-Tree进行存储。

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