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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利车辆周围空间元素还原方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114170083B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111484745.6，技术领域涉及：G06T3/40；该发明授权车辆周围空间元素还原方法、装置、设备及存储介质是由冯俊宝;贾双成;朱磊;贾郭峰;王斌设计研发完成，并于2021-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆周围空间元素还原方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆周围空间元素还原方法、装置、设备及存储介质。该方法通过获取车辆多个方向摄像头的图像，按照预置缩放比例对车辆的俯视图进行缩放，得到车辆缩放示意图，将每一图像图形转换成梯形图像，以顺时针或者逆时针方向作为基准方向，沿着基准方向将各梯形图像依次填充车辆缩放示意图的外围区域，生成车辆空间还原图。由于车辆空间还原图包含多个方向摄像头采集到的图像信息，使得车辆空间还原图还原车辆周围的元素，驾驶者观看车内显示屏的车辆空间还原图不需要频繁调整视线方向就能够实时掌握当前车辆周围的物体。

本发明授权车辆周围空间元素还原方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆周围空间元素还原方法，其特征在于，包括： 采集车辆多个方向摄像头所拍摄到的图像，其中所述图像携带有车辆周围空间元素； 按照预置缩放比例对所述车辆的俯视图进行预设比例的缩放，得到车辆缩放示意图； 对每一所述图像携带的车辆周围空间元素进行图形转换，得到若干梯形图像； 以顺时针或者逆时针方向作为基准方向，沿着所述基准方向将每个所述梯形图像依次填充至所述车辆缩放示意图的外围区域，生成车辆空间还原图； 所述采集车辆多个方向摄像头所拍摄到的图像，其中所述图像携带有车辆周围空间元素后，还包括： 识别出每一所述图像中的上边线和下边线；其中，所述下边线确定过程包括： 利用二值化函数识别出每一所述图像内各元素的轮廓线；定位至每一所述图像的底部区域； 在所述底部区域内识别出椭圆轮廓线，计算出所述椭圆轮廓线的中点； 匹配出穿过所述中点且沿着所述图像的长度方向的中线； 按照预置步长沿着所述中线的方向往下移动所述中点，得到目标点； 匹配出穿过所述目标点且与所述中线相垂直的垂线作为所述下边线； 设置填充区域，所述填充区域包括中心区和位于所述中心区外围的外围区； 按照所述中心区的区域参数对所述车辆的俯视图进行缩放，得到车辆缩放示意图，将所述车辆缩放示意图填充所述中心区； 根据所述中心区的区域参数和所述外围区的区域参数，对每一所述图像进行拉伸图形转换，得到若干梯形图像； 以顺时针或者逆时针方向作为基准方向，沿着所述基准方向将各所述梯形图像依次填充所述外围区，生成车辆空间还原图，其中各所述梯形图像的各上边线一一对应与所述外围区的各边长线相重合，各所述梯形图像的下边线一一对应与所述中心区的各边长线相重合。

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