买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利一种基于建图文件的重定位测试方法、芯片和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116202521B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111441973.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于建图文件的重定位测试方法、芯片和机器人是由陈锦杰;黄惠保;孙明;周和文;赵一帆;游思遐;张子倩设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于建图文件的重定位测试方法、芯片和机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于建图文件的重定位测试方法、芯片和机器人，所述方法包括：S1：获取建图文件，然后对建图文件的点云文件进行处理来获取处理后的点云数据和记录该点云数据对应的机器人位姿；S2：读取处理后的点云数据和该点云数据对应的机器人位姿，然后通过建图文件进行重定位测试计算；S3：基于重定位测试计算的匹配分数、建图文件的点云数据对应的机器人位姿和重定位方式来确定重定位测试计算的结果。本申请用建图记录的带时序的激光文件，去回溯做全地图的重定位测试，大大提高测试结果运用效率，减少人力成本。

本发明授权一种基于建图文件的重定位测试方法、芯片和机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于建图文件的重定位测试方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1：获取建图文件，然后对建图文件的点云文件进行处理来获取处理后的点云数据和记录该点云数据对应的机器人位姿； S2：读取处理后的点云数据和该点云数据对应的机器人位姿，然后通过建图文件进行重定位测试计算； S3：基于重定位测试计算的匹配分数、建图文件的点云数据对应的机器人位姿和重定位方式来确定重定位测试计算的结果； 其中，所述建图文件包括点云文件和地图文件，所述点云文件包括点云数据和点云数据对应的机器人位姿，所述地图文件用于进行重定位测试计算； 其中，步骤S1中，对建图文件的点云文件进行处理来获取处理后的点云数据和记录该点云数据对应的机器人位姿为，采用建图文件的点云文件进行重跑建图测试，在重跑建图测试过程中，对获取的点云数据进行去畸变处理，得到处理后的点云数据和记录该点云数据对应的机器人位姿； 其中，对获取的点云数据进行去畸变处理，包括以下步骤： 重跑建图测试过程中，机器人获取一帧激光数据和获取该帧激光数据时的移动速度，然后通过移动速度和获取一帧激光数据的获取时间的乘积来得到该帧激光数据的第一个激光点与最后一个激光点之间的畸变值； 根据所述激光数据的第一个激光点与最后一个激光点之间的畸变值来对该帧激光数据进行补充，得到去除畸变的点云数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。