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龙图腾网获悉雷诺股份公司;日产自动车株式会社申请的专利控制机动车辆的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114746318B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080084166.X，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权控制机动车辆的方法是由G·布鲁诺;S·切德维尔;A-L·都;N·勒泰利耶;K·D·阮设计研发完成，并于2020-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本控制机动车辆的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于自动控制汽车设备10的控制系统的致动器15的方法，该方法包括以下步骤：‑确定参考轨迹T0，‑确定所述设备相对于该参考轨迹的位置，‑获取与驾驶员施加到所述控制系统的手动控制装置上的力有关的参数Cc，以及‑通过计算机计算所述致动器的控制设定点Cr。根据本发明，该控制设定点是根据所述参数和所述设备相对于该参考轨迹的位置来计算的。

本发明授权控制机动车辆的方法在权利要求书中公布了：1.一种用于自主控制汽车设备10的控制系统18的致动器15的控制方法，该控制方法包括以下步骤： -确定参考轨迹T0， -确定所述设备10相对于该参考轨迹T0的位置， -获取与驾驶员施加到所述控制系统18的手动控制装置16上的力有关的参数Cc， -通过计算机13计算所述致动器15的控制设定点Cr，其特征在于，该控制设定点Cr是根据所述参数Cc和所述设备10相对于该参考轨迹T0的位置来计算的， 其中，该参考轨迹T0被确定为使得该设备10避开障碍物100，并且其中，考虑到所述设备10的环境的至少两个区域，该至少两个区域的界限取决于该障碍物100的位置和或该参考轨迹T0相对于该障碍物100的位置，通过以下方式来执行该控制设定点Cr的计算： -通过确定所述设备10所位于的区域， -通过使用用于计算该控制设定点Cr的算法，该算法是根据所述设备10所位于的区域而选择的，以及 其中，该计算机考虑与四种不同的计算算法相关联的四个区域，即： -区域Z1，该区域Z1位于该障碍物100的上游、在该参考轨迹T0与保护线L1之间，在该保护线范围以外将避免与该障碍物100的任何碰撞， -区域Z2，该区域Z2与该障碍物100齐平并且位于该障碍物的下游、在该参考轨迹T0与该保护线L1之间， -区域Z3，该区域Z3位于该障碍物100的上游、在该参考轨迹T0的与该保护线L1相反的一侧，以及 -区域Z4，该区域Z4的一部分位于该障碍物100的上游、在该保护线L1的与该参考轨迹T0相反的一侧，并且该区域的另一部分与该障碍物100齐平并且位于该障碍物的下游、在该参考轨迹T0的与该保护线L1相反的一侧。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人雷诺股份公司;日产自动车株式会社，其通讯地址为：法国布洛涅-比扬古；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。