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龙图腾网获悉索尼集团公司申请的专利用于确定无人驾驶交通工具的位置的方法和装置以及无人驾驶飞行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114144700B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080051460.0，技术领域涉及：G01S19/22；该发明授权用于确定无人驾驶交通工具的位置的方法和装置以及无人驾驶飞行器是由彼得·迪尔设计研发完成，并于2020-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于确定无人驾驶交通工具的位置的方法和装置以及无人驾驶飞行器在说明书摘要公布了：提供了一种用于确定无人驾驶交通工具UV的位置的方法。该方法包括从全球导航卫星系统的多个卫星接收定位信号。此外，该方法包括基于iUV的环境的三维模型和ii定位信号中的每一个定位信号的可能信号路径来估计UV的位置。可能信号路径的至少一部分包括由UV的环境中的一个或多个对象对定位信号的反射。

本发明授权用于确定无人驾驶交通工具的位置的方法和装置以及无人驾驶飞行器在权利要求书中公布了：1.一种用于确定无人驾驶交通工具UV的位置的方法（100），所述方法包括： 从全球导航卫星系统的多个卫星接收（102）定位信号；以及 基于所述UV的一个或多个传感器的传感器数据确定（106）所述UV的环境的三维模型，其中，所述UV的所述一个或多个传感器至少包括光学传感器和惯性测量单元，其中，基于所述光学传感器和所述惯性测量单元的传感器数据，使用同时定位和映射SLAM算法来确定所述UV的环境的三维表示，基于所述光学传感器的传感器数据，将由所述光学传感器的所述传感器数据表示的所述UV的环境的至少一个对象分类为多个预定义类别中的一个，其中，所述多个预定义类别是射频特性和或材料类别，用所分类的类别在语义上标记所述UV的环境的所述三维表示中的所述至少一个对象，以便获得所述UV的环境的所述三维模型； 基于（i）所述UV的环境的三维模型和（ii）所述定位信号中的每一个定位信号的可能信号路径来估计（104）所述UV的所述位置，其中，所述定位信号中的每一个定位信号的所述可能信号路径的至少一部分包括由所述UV的环境中的一个或多个对象对所述定位信号的反射，其中，所述定位信号中的每一个定位信号的所述可能信号路径由粒子滤波器表示，并且其中，所述粒子滤波器接收来自所述SLAM算法的所述UV的姿态估计和速度估计、所述UV的环境的所述三维模型、所述卫星的位置以及与所述定位信号相关的信息作为输入；以及 使用所述粒子滤波器确定所述定位信号中的每一个定位信号的所述可能信号路径中的相应最可能信号路径。

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